穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法技术

一种用于机器人穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法，用于机器人辅助手术定位，在扫描CT图像后指示穿刺进针点位置，便于精准指出用于医生局部消毒、麻醉、破皮和穿刺的位置；其中包括：引导夹臂，由与末端执行器刚性连接的一对夹臂组成，夹臂可互相贴合或分离，实现对定位组件的夹持和释放；定位组件，被夹持于引导夹臂的V型槽中，实现激光或穿刺方向与医生规划的穿刺路径一致；激光准直方法，引导夹臂套无菌袋后夹持定位组件并随机器人运动进行定位标记。本装置结构有效避免无菌袋遮挡和折射问题，保证光束准直可靠。实验表明，本装置定位精度可达1mm，有效提高破皮点和进针点的一致性，降低了二次破皮伤害和并发症比例。比例。比例。

【技术实现步骤摘要】
穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法


[0001]本文涉及医疗技术，尤指一种穿刺手术的引导夹臂、定位组件、机器人及激光准直方法。

技术介绍

[0002]手术机器人辅助经皮穿刺手术可以有效地提高穿刺精度和穿刺质量，降低手术风险和并发症。
[0003]在进行机器人辅助经皮穿刺手术时，医生需要用皮肤记号笔在人体皮肤上标记穿刺进针点的位置，以便进行穿刺部位局部麻醉、破皮和比对确认穿刺进针点是否正确。
[0004]标记位通常采用激光指示获取，目前，现有手术机器人的激光发射器基本分为两类，一类是集成在末端上，距离人体较远，同时由于要套无菌袋，而激光穿过不同物质时(如无菌袋)会产生折射，无法准确定位；第二类是还需要准备单独架设激光发射器的复杂结构支架，并且需要手动调整激光的位置，操作难度大。然而穿刺手术是在无菌环境下进行的，所以手术机器人辅助设备需要套无菌袋保持手术过程中的无菌环境，套无菌袋会使激光发射器发射的光被遮挡和折射导致定位不精确，另外激光发射器的安装位置距离人体较远也同样导致定位不精确。
[0005]因此需要一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，包括：并排设置的第一夹臂和第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂可沿排列方向相互贴合和分离；所述第一夹臂设有第一夹持槽，所述第二夹臂设有第二夹持槽，当所述第一夹臂和所述第二夹臂贴合后，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽围成一个贯通的夹持孔。2.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，沿所述第一夹臂和所述第二夹臂的厚度方向，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽分别至少部分呈V形槽或梯形槽。3.根据权利要求1所述穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，还包括设于夹持孔邻侧的限位结构，所述限位结构包括设于所述第一夹臂和所述第二夹臂其中一个夹臂上的导向槽和另一个夹臂上的限位滑块；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合或背向移动时，所述限位滑块能够在所述导向槽内滑动以限制夹持于所述夹持孔内的夹持件的安装位置。4.根据权利要求3所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂均具有呈平台状的夹持末端，所述夹持孔和所述限位结构设于两个所述夹持末端相对侧部；所述限位结构位于所述夹持孔远离所述夹持末端端部的一侧。5.根据权利要求4所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，两个所述夹持末端的相对侧分别设有缺口；在所述第一夹臂和所述第二夹臂相向移动贴合时，两个所述缺口形成定位开口，所述定位开口与所述夹持孔连通。6.根据权利要求1
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5任意一项所述的穿刺手术的引导夹臂，其特征在于，所述夹持孔沿所述引导夹臂的厚度方向包括位于上部的容置孔、与所述容置孔连通并位于下部的定位孔；所述容置孔的径向宽度大于或等于所述定位孔同一位置的径向宽度，所述定位孔为多边形孔。7.一种穿刺手术的定位组件，其特征在于，包括：如权利要求1
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6任意一项所述引导夹臂安装于所述夹持孔内的激光发射器。8.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述激光发射器包括筒主体、及自所述筒主体一端朝向远离该端方向延伸的夹持柱，所述筒主体内设有激光模组，所述夹持柱设有光通路；所述夹持柱设置为与所述夹持孔配合以将所述激光发射器夹持住。9.根据权利要求7所述的穿刺手术的定位组件，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互贴合时，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部之间形...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐邦勤，李卓，崔枭，
申请(专利权)人：深圳市箴石医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：