一种远程控制挖掘机的方法、系统、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种远程控制挖掘机的方法、系统、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：接收远程控制端发送的挖掘请求，根据所述挖掘请求获取作业场景点云数据；向远程控制端发送所述作业场景点云数据，以供远程控制端根据所述作业场景点云数据构建作业场景点云模型；接收远程控制端基于所述作业场景点云模型发送的挖掘指令，根据所述挖掘指令控制挖掘机执行目标挖掘动作。该方法将点云模型的概念引入挖掘机远程控制中，通过作业场景点云模型为远程操作者提供更多的场景信息，有助于远程操作者精准的控制挖掘机远程作业。解决了现有技术存在因作业场景图像提供的场景信息有限，导致远程控制精准度低、挖掘效率低的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种远程控制挖掘机的方法、系统、装置及电子设备


[0001]本申请涉及挖掘机远程控制
，尤其涉及一种远程控制挖掘机的方法。本申请同时涉及一种挖掘机远程控制系统、一种挖掘机、一种挖掘机远程控制装置、电子设备、以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机远程控制技术的发展，挖掘机的远程控制也成为一项重要的研究课题。挖掘机远程控制主要是通过在远程控制端的屏幕上显示挖掘机的作业场景图像，从而使远程操作者能够在远程控制端依据该作业场景图像控制挖掘机作业。
[0003]现有的挖掘机远程控制所依据的作业场景图像为二维图像，远程操作者需要凭借丰富的经验对挖掘的位置和深度进行预判。这样往往会导致因远程操作者的误判，造成挖掘机作业时出现错挖、空挖等情况。因此，现有的远程控制挖掘机的方法存在因作业场景图像提供的场景信息有限，导致远程控制精准度低、挖掘效率低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种远程控制挖掘机的方法、系统、装置、挖掘机、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决现有的远程控制挖掘机的方法存在因作业场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程控制挖掘机的方法，其特征在于，所述方法应用于挖掘机端，所述方法包括：接收远程控制端发送的挖掘请求，根据所述挖掘请求获取作业场景点云数据；向所述远程控制端发送所述作业场景点云数据，以供所述远程控制端根据所述作业场景点云数据构建作业场景点云模型；接收所述远程控制端基于所述作业场景点云模型发送的挖掘指令，根据所述挖掘指令控制挖掘机执行目标挖掘动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挖掘请求包括目标视角选择信息；所述目标视角包括所述作业场景的固定视角及所述作业场景的全方位视角；所述作业场景的固定视角包括以下视角中的至少一个：所述作业场景的正视视角、所述作业场景的俯视视角、所述作业场景的左侧视视角、所述作业场景的右侧视视角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述挖掘请求获取作业场景点云数据，包括：根据包括所述目标视角选择信息的所述挖掘请求，获取所述目标视角下的所述作业场景点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述远程控制端发送所述作业场景点云数据，以供所述远程控制端根据所述作业场景点云数据构建作业场景点云模型，包括：向所述远程控制端发送所述目标视角下的所述作业场景点云数据，以供所述远程控制端根据所述目标视角下的所述作业场景点云数据构建所述目标视角下的所述作业场景点云模型。5.据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业场景点云数据包括所述作业场景中各点位对应的像素坐标信息及深度信息；所述远程控制端根据所述作业场景点云数据构建作业场景点云模型，包括：所述远程控制端根据所述作业场景中各点位对应的像素坐标信息及深度信息构建所述作业场景点云模型，其中，所述作业场景点云模型包括所述作业场景中各点位对应的所述像素坐标信息及所述作业场景中各点位对应的所述深度信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挖掘指令包括目标挖掘点位对应的像素坐标信息及深度信息，所述根据所述挖掘指令控制挖掘机执行目标挖掘动作，包括：根据所述目标挖掘点位对应的像素坐标信息及深度信息，控制所述挖掘机对所述目标挖掘点位进行挖掘。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制所述挖掘机对所述目标挖掘点位进行挖掘的步骤之前，所述方法还包括：响应于接收到所述远程控制端基于所述作业场景点云模型发送的所述挖掘指令，获取所述挖掘机的当前位姿状态参数，所述当前位姿状态参数包括所述挖掘机当前所在点位对应的像素坐标信息、及所述挖掘机的当前姿态信息；根据所述目标挖掘点位对应的像素坐标信息及深度信息，计算所述挖掘机的目标位姿状态参数，所述目标位姿状态参数包括所述目标挖掘点位对应的像素坐标信息、及所述挖掘机的目标姿态信息；根据所述当前位姿状态参数及所述目标位姿状态参数，计算所述挖掘机的运动轨迹，
所述运动轨迹包括所述挖掘机的点位移动轨迹及所述挖掘机的姿态变化轨迹。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述挖掘机对所述目标挖掘点位进行挖掘，包括：控制所述挖掘机根据所述点位移动轨迹移动到所述目标挖掘点位，并根据所述姿态变化轨迹改变所述挖掘机的姿态，对所述目标挖掘点位进行挖掘。9.一种远程控制挖掘机的方法，其特征在于，所述方法应用于远程控制端，所述远程控制端至少包括一显示屏幕，所述方法包括：向挖掘机端发送挖掘请求，以供所述挖掘机端根据所述挖掘请求获取作业场景点云数据；接收所述挖掘机端发送的所述作业场景点云数据，根据所述作业场景点云数据构建作业场景点云模型，并将所述作业场景点云模型显示在所述显示屏幕上；基于所述作业场景点云模型，向所述挖掘机端发送挖掘指令，以供所述挖掘机端根据所述挖掘指令控制挖掘机执行目标挖掘动作。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述挖掘请求包括目标视角选择信息，所述向挖掘机端发送挖掘请求，包括：向所述挖掘机端发送包括所述目标视角选择信息的挖掘请求。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述向所述挖掘机端发送包括所述目标视角选择信息的挖掘请求的步骤之前，所述方法还包括：响应于远程操作者对所述目标视角的选择操作，生成所述包括所述目标视角选择信息的挖掘请求。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述远程操作者对所述目标视角的选择操作，包括：所述远程操作者在所述显示屏幕上对第一视角选择控件的第一点击操作，将所述第一视角选择控件对应的第一视角选做所述目标视角。13.根据权利要求12所述方法，其特征在于，所述挖掘请求还包括目标视角切换信息，所述向挖掘机端发送挖掘请求，包括：向所述挖掘机端发送包括所述目标视角切换信息的挖掘请求。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述向所述挖掘机端发送包括所述目标视角切换信息的挖掘请求的步骤之前，所述方法还包括：响应于所述远程操作者对所述目标视角的切换操作，生成所述包括所述目标视角切换信息的挖掘请求。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述远程操作者对所述目标视角的切...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨新伟，范长杰，胡志鹏，陈赢峰，金诚，陈广大，韩夏冰，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：