本发明专利技术公开激光感知的林业机器人空间定位装置及方法，涉及定位装置技术领域；而本发明专利技术包括机器人底板，机器人底板的上表面固定设有储浆桶，储浆桶的底端固定安装有均匀分布的支撑腿，支撑腿远离储浆桶的一端和机器人底板的上表面固定连接，储浆桶远离机器人底板的一端固定安装有加料管，加料管远离储浆桶的一端活动插接有密封堵头；通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂，从而方便的实现了树干的石灰浆喷涂，进而有效的提高了石灰浆喷涂的便捷性，同时降低了人工喷涂石灰浆的作业时间。作业时间。
【技术实现步骤摘要】
激光感知的林业机器人空间定位装置及方法
[0001]本专利技术涉及定位装置
，具体为激光感知的林业机器人空间定位装置及方法。
技术介绍
[0002]林业机器人：林业机器人是一种柔性、可感知外界信息、重复编程的自动化或半自动化设备，以林业为服务对象，有机结合了机械、电子、计算机控制、人工智能等前沿学科而形成的有机综合体，能通过程序控制来执行林业生产和经营的各种任务，是种特种工作机器人。现有技术中的林业机器人存在以下问题：
[0003]1、目前，虽然林业机器人的类型繁多，但是现有技术中的林业机器人在对树木进行养护时，大多不便对树木进行测距定位，从而影响树木养护的便捷性；
[0004]2、同时，现有技术中的林业机器人大多不便对树干喷涂石灰浆，树干的石灰浆还是以传统的人工涂抹的方式来进行，从而导致树干的石灰浆喷涂较为不便捷，同时，浪费了大量的人工喷涂石灰浆的作业时间，针对上述问题，专利技术人提出激光感知的林业机器人空间定位装置及方法用于解决上述问题。
技术实现思路
[0005]为了解决林业机器人不便对树木进行测距定位以及不便对树干喷涂石灰浆的问题；本专利技术的目的在于提供激光感知的林业机器人空间定位装置及方法。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：激光感知的林业机器人空间定位装置，包括机器人底板，所述机器人底板的上表面固定设有储浆桶，所述储浆桶的底端固定安装有均匀分布的支撑腿，所述支撑腿远离储浆桶的一端和机器人底板的上表面固定连接，所述储浆桶远离机器人底板的一端固定安装有加料管，所述加料管远离储浆桶的一端活动插接有密封堵头，所述储浆桶的底端固定安装有排放管，所述储浆桶的外壁固定安装有安装套筒，所述安装套筒的内部可拆卸安装有激光定位仪，所述机器人底板远离储浆桶的一面固定安装有均匀分布的万向轮，所述安装套筒的内部设有用于拆装激光定位仪的拆装机构，所述储浆桶的内部设有搅拌机构，所述储浆桶的外壁设有喷浆机构。
[0007]优选地，所述拆装机构包括有两个弧面夹紧板，两个所述弧面夹紧板的内壁均固定安装有弧面防滑垫，两个所述弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁活动接触，所述安装套筒的外壁螺纹转动安装有两个螺纹杆，一个所述螺纹杆的一端和一个弧面夹紧板的外壁转动连接，两个所述螺纹杆远离弧面夹紧板的一端均固定安装有手柄，所述安装套筒的内壁开设有导向槽，所述导向槽的内壁滑动连接有两个导向块，两个所述导向块的一侧均固定安装有固定杆，一个所述固定杆远离导向块的一端和一个弧面夹紧板的一侧固定连接。
[0008]优选地，所述搅拌机构包括有搅拌杆，所述搅拌杆贯穿储浆桶并和储浆桶转动连接，所述搅拌杆的外壁固定安装有固定套，所述固定套的外壁固定安装有均匀分布的转动
板，所述转动板的表面固定安装有均匀分布的搅拌扇叶，所述储浆桶远离机器人底板的一端固定设有伺服电机，所述伺服电机的驱动输出端和搅拌杆的一端固定连接，所述伺服电机的外壁固定安装有固定块，所述固定块和储浆桶固定连接。
[0009]优选地，所述喷浆机构包括有U型座，所述U型座的一侧和储浆桶的外壁固定连接，所述U型座的内壁转动安装有转轴，所述转轴的外壁固定安装有连接套，所述连接套的外壁固定安装有连接杆，所述连接杆远离连接套的一端固定安装有喷头，所述喷头的下表面固定安装有连接管，所述连接管远离喷头的一端和排放管的一端固定连接，所述转轴的一端固定安装有传动齿轮，所述储浆桶的外壁固定安装有L型连轴，所述L型连轴远离储浆桶的一端转动安装有摆动板，所述摆动板的一端固定安装有弧面齿环，所述弧面齿环和传动齿轮啮合连接，所述摆动板的一侧开设有条形槽，所述储浆桶的外壁设有转动杆，所述转动杆的一端固定安装有转动盘，所述转动盘远离转动杆的一侧固定安装有驱动杆，所述驱动杆远离转动盘的一端和条形槽的内壁活动接触，所述储浆桶的外壁设有传动杆，所述传动杆的一端和转动杆的外壁均固定安装有锥齿轮，两个所述锥齿轮相互啮合，所述搅拌杆的一端和传动杆的另一端均固定安装有同步轮，两个所述同步轮之间传动连接有同步带。
[0010]优选地，所述储浆桶的外壁固定安装有第一支撑板，所述转动杆远离转动盘的一端和第一支撑板转动连接，所述储浆桶的外壁固定安装有第二支撑板，所述传动杆贯穿第二支撑板并和第二支撑板转动连接。
[0011]激光感知的林业机器人空间定位方法，包括以下步骤：
[0012]S1、安装激光定位仪
[0013]通过将激光定位仪水平放置在安装套筒的内部，并使两个弧面夹紧板和两个弧面防滑垫相向移动，使两个弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板通过两个弧面防滑垫将激光定位仪夹紧；
[0014]S2、喷头与树干之间间距的定位
[0015]通过使万向轮移动，万向轮通过机器人底板使储浆桶移动，同时，激光定位仪开始作业，使喷头与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离；
[0016]S3、搅拌石灰浆
[0017]通过使搅拌杆转动，搅拌杆通过固定套使转动板和搅拌扇叶转动，搅拌扇叶对储浆桶内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀；
[0018]S4、喷涂石灰浆
[0019]通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0021]1、通过将激光定位仪水平放置在安装套筒的内部，并使两个弧面夹紧板和两个弧面防滑垫相向移动，使两个弧面防滑垫的内壁和激光定位仪的外壁紧密接触，两个弧面夹紧板通过两个弧面防滑垫将激光定位仪夹紧，而方便的实现了激光定位仪的固定安装，进而有效的提高了安装激光定位仪的便捷性，同时，便于后续喷涂作业时对树干的测距定位；
[0022]2、通过使万向轮移动，万向轮通过机器人底板使储浆桶移动，同时，激光定位仪开始作业，使喷头与树干之间的间距符合喷涂作业要求的距离，从而有效的提高了后续对树
干进行维护时的便捷性；
[0023]3、通过使搅拌杆转动，搅拌杆通过固定套使转动板和搅拌扇叶转动，搅拌扇叶对储浆桶内的石灰浆进行搅拌，将石灰浆搅拌均匀，从而方便的实现了石灰浆的搅拌，进而避免石灰浆出现沉淀的情况，同时，有效的提高了后续石灰浆喷涂的效果；
[0024]4、通过使摆动板往复摆动，摆动板通过弧面齿环驱动传动齿轮往复转动，传动齿轮使转轴往复转动，转轴通过连接套和连接杆使喷头以转轴的轴心为圆心往复摆动，喷头的往复摆动完成树干的石灰浆喷涂，从而方便的实现了树干的石灰浆喷涂，进而有效的提高了石灰浆喷涂的便捷性，同时降低了人工喷涂石灰浆的作业时间。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.激光感知的林业机器人空间定位装置，包括机器人底板(1)，其特征在于：所述机器人底板(1)的上表面固定设有储浆桶(11)，所述储浆桶(11)的底端固定安装有排放管(14)，所述储浆桶(11)的外壁固定安装有安装套筒(15)，所述安装套筒(15)的内部可拆卸安装有激光定位仪(16)，所述安装套筒(15)的内部设有用于拆装激光定位仪(16)的拆装机构(2)，所述储浆桶(11)的内部设有搅拌机构(3)，所述储浆桶(11)的外壁设有喷浆机构(4)。2.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)的底端固定安装有均匀分布的支撑腿(111)，所述支撑腿(111)远离储浆桶(11)的一端和机器人底板(1)的上表面固定连接，所述储浆桶(11)远离机器人底板(1)的一端固定安装有加料管(12)，所述加料管(12)远离储浆桶(11)的一端活动插接有密封堵头(13)，所述机器人底板(1)远离储浆桶(11)的一面固定安装有均匀分布的万向轮(17)。3.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述拆装机构(2)包括有两个弧面夹紧板(21)，两个所述弧面夹紧板(21)的内壁均固定安装有弧面防滑垫(22)，两个所述弧面防滑垫(22)的内壁和激光定位仪(16)的外壁活动接触，所述安装套筒(15)的外壁螺纹转动安装有两个螺纹杆(23)，一个所述螺纹杆(23)的一端和一个弧面夹紧板(21)的外壁转动连接，两个所述螺纹杆(23)远离弧面夹紧板(21)的一端均固定安装有手柄(24)。4.如权利要求3所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述安装套筒(15)的内壁开设有导向槽(25)，所述导向槽(25)的内壁滑动连接有两个导向块(26)，两个所述导向块(26)的一侧均固定安装有固定杆(27)，一个所述固定杆(27)远离导向块(26)的一端和一个弧面夹紧板(21)的一侧固定连接。5.如权利要求1所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述搅拌机构(3)包括有搅拌杆(31)，所述搅拌杆(31)贯穿储浆桶(11)并和储浆桶(11)转动连接，所述搅拌杆(31)的外壁固定安装有固定套(32)，所述固定套(32)的外壁固定安装有均匀分布的转动板(33)，所述转动板(33)的表面固定安装有均匀分布的搅拌扇叶(34)。6.如权利要求5所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述储浆桶(11)远离机器人底板(1)的一端固定设有伺服电机(35)，所述伺服电机(35)的驱动输出端和搅拌杆(31)的一端固定连接，所述伺服电机(35)的外壁固定安装有固定块(36)，所述固定块(36)和储浆桶(11)固定连接。7.如权利要求5所述的激光感知的林业机器人空间定位装置，其特征在于，所述喷浆机构(4)包括有U型座(41)，所述U型座(41)的一侧和储浆桶(11)的外壁固定连接，所述U型座(41)的内壁转动安装有转轴(42)，所述转轴(42)的外壁固定安装有...
【专利技术属性】
技术研发人员：蓝春晓，胡云帆，胡志栋，云挺，
申请(专利权)人：杭州金时科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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