基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质，其涉及控制器技术领域，所述方法包括：(1)建立被控对象模型；(2)建立基于状态观测器的控制器；(3)建立量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制；(4)建立保证非线性网络化控制系统稳定性和避免Zeno现象的充分条件；(5)检测非线性网络化控制系统的稳定性和是否出现Zeno现象。本申请实施例通过在非线性网络化控制系统中建立被控对象模型、基于状态观测器的控制器以及量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制，可实现在资源信道受限时，保证非线性网络化控制系统稳定性和避免出现Zeno现象。化控制系统稳定性和避免出现Zeno现象。化控制系统稳定性和避免出现Zeno现象。

【技术实现步骤摘要】
基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及控制器
，尤其涉及一种基于量化器的异步事件触发控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]非线性网络化控制系统是将被控对象(物理设备)、传感器、控制器和执行器连接起来，并可以使其在有限的信道传输资源下共享通信的控制系统，与传统的点对点控制相比，非线性网络化控制系统在维护成本和设计灵活性方面都具有相当的优势。此外，非线性网络化控制系统已广泛应用于各种工业应用，如智能交通、电网、无人机等。然而在非线性网络化控制系统中，有限的信道传输资源会影响信号的传输。
[0003]为了节约传输资源，在网络控制系统中可以采用事件触发控制来克服信道的限制，事件触发控制机制分为两类：固定阈值策略和相对阈值策略，其中，固定阈值策略侧重于使用固定函数与带有系统动力学相关变量的函数(如误差函数、状态函数或输出函数)的比较；相对阈值策略侧重于与系统动力学有关的两个动态函数之间的比较；但上述两类事件触发控制机制在信道资源受限时的非线性网络化控制系统中容易出现Zeno现象，从而影响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于量化器的异步事件触发控制方法，其特征在于，包括：(1)建立被控对象模型：其中，以及i∈{1,...,n
‑
1}分别为被控对象模型的状态、输出以及状态的数量，在t∈[τ
j
,τ
j+1
)时，是控制器被控对象信道的触发时刻，为控制输入，是非线性函数向量；(2)建立基于状态观测器的控制器；(3)建立量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制；(4)建立保证非线性网络化控制系统稳定性和避免Zeno现象的充分条件；(5)检测非线性网络化控制系统的稳定性和是否出现Zeno现象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立基于状态观测器的控制器，包括：建立基于状态观测器的控制器：其中是控制器的状态，在t∈[t
k
,t
k+1
)期间，是输出信道上的触发时刻，是解码器接收到的信号，h
i
是正常数，是控制器的输出，非线性函数为局部Lipschitz函数，满足满足是正常数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立量化器和基于量化器的异步事件触发控制机制，包括：构建基于二进制编码器的动态量化器和和其中，和是被量化信号，c
s
[k]和c
c
[j]是P
‑
C信道(当t∈[t
k
,t
k+1
))和C
‑
P信道(当t∈[τ
j
,τ
j+1
))的中心点；根据信号在输出信道和输入信道中独立传输和基于二进制编码器的动态量化器，建立基于量化器的异步事件触发控制机制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据信号在输出信道和输入信道中独立传输和基于二进制编码器的动态量化器，建立基于量化器的异步事件触发控制机制，包
括：对于输出信道，基于量化器的异步事件触发控制机制为：t
k+1
＝inf{t＞t
k
|||y(t)
‑
y(t
k
)||≥M
s
(t)}t
k
是控制器被控对象信道的触发时刻，首次触发时刻为t0＝0，M
s
(t)为量化误差和触发误差的阈值；对于输入信道，基于量化器的异步事件触发控制机制为：τ
j+1
＝inf{t＞τ
j
|||u(t)
‑
u(τ
j
)||≥M
c
(t)}τ
j
是控制器被控对象信道的触发时刻，首次触发时刻为τ0＝0，M
c...

【专利技术属性】
技术研发人员：周天薇，王千汇，岳广辉，肖溱鸽，姚习章，张凤娥，谭松柏，王红，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：