一种柔性可穿戴三指康复机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明专利技术的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。应能力。应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性可穿戴三指康复机器人


[0001]本专利技术属于医疗康复机械
，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。

技术介绍

[0002]手部康复机器人是用于手部功能损伤患者在术后、社区康复或者居家康复时使用的康复机器人，根据穿戴形式可分为末端牵引式与外骨骼式，根据驱动形式可分为电机驱动、气动驱动等。目前市场上较成熟的产品有气动康复手套、刚性手部康复外骨骼机器人、手关节持续被动活动仪等。其主要目的是促进患者手部功能重建、同时促进患者认知功能、本体感觉恢复，减轻医师负担。
[0003]目前市场上存在的手部康复机器人，刚性外骨骼式居多，穿戴舒适性差，难以满足不同患者个性化穿戴的需求，长时间的康复训练甚至会对手部造成一定损伤；而现有技术中的柔性穿戴式手部康复机器人带动手指屈曲/伸展运动时往往是三个关节耦合运动，无法实现单个关节的独立运动，无法达到手指预期的康复效果，且柔性穿戴式手部康复机器人大多数采用手背上设置伸缩杆带动手指的屈曲/伸展运动，难以实现手指的内收/外展运动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性可穿戴三指康复机器人，其特征在于：包括柔性手套(1)、套设在所述柔性手套(1)对应食指或中指外部的第一手指康复机构(2)、套设在所述柔性手套(1)对应拇指外部的拇指康复机构(3)以及用于对所述第一手指康复机构(2)和所述拇指康复机构(3)提供动力的远端驱动模块(4)；所述第一手指康复机构(2)通过转动支座(120)与所述柔性手套(1)的手背面转动连接；所述第一手指康复机构(2)对应的手背左右两侧均穿设有弹性丝(21)；至少食指对应的第一手指康复机构(2)与所述远端驱动模块(4)之间设置有传动组件(6)；所述传动组件(6)包括与所述弹性丝(21)连接的传动线(61)，所述弹性丝(21)与所述传动线(61)的连接端固定在所述转动支座(120)上；在柔性手套(1)处于自然状态时所述传动线(61)拉动所述弹性丝(21)的方向与所述弹性丝(21)的延伸方向的夹角为150
°
≤a≤160
°
，两所述弹性丝(21)对应的所述传动线(61)通过两个独立的动力源分别控制驱动。2.根据权利要求1所述的一种柔性可穿戴三指康复机器人，其特征在于：所述第一手指康复机构(2)包括套设在所述柔性手套(1)上且分别对应人体食指或中指的远节指骨、中节指骨以及近节指骨位置的三个指环模块(5)，所述弹性丝(21)从近节指骨到远节指骨依次穿设在对应的三个所述指环模块(5)上；所述拇指康复机构(3)包括分别对应在人体拇指的远节指骨、近节指骨位置上的两个指环模块(5)，两所述指环模块(5)对应的所述柔性手套(1)手背面上设置有大拇指弹性件(31)。3.根据权利要求1所述的一种柔性可穿戴三指康复机器人，其特征在于：所述第一手指康复机构(2)和拇指康复机构(3)的所述指环模块(5)的手掌面上均穿设有牵引线(7)，所述牵引线(7)与所述指环模块(5)之间是否固定通过锁紧装置(8)控制。4.根据权利要求3所述的一种柔性可穿戴三指康复机器人，其特征在于：所述锁紧装置(8)包括开设在所述指环模块(5)手掌面上的插销孔(81)、插设在所述插销孔(81)内的指环插销(82)；所述指环插销(82)上与两所述牵引线(7)对应的位置上开设有横向孔(83)，所述牵引线(7)穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，宁圆盛，田宇，冯永飞，张大干，牛建业，罗静静，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：