一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法及系统，涉及波浪滑翔器领域，该方法包括获取波浪滑翔器的实时位置和观测任务，观测任务包括锚定观测任务和路径走航观测任务；在接收及执行不同的观测任务的过程中，根据波浪滑翔器与目标区域的位置关系确定是否开启螺旋桨。本发明专利技术提高了波浪滑翔器导航的控制能力。控制能力。控制能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法及系统


[0001]本专利技术涉及波浪滑翔器
，特别是涉及一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法及系统。

技术介绍

[0002]传统的波浪滑翔器依靠波浪进行驱动，没有螺旋桨推进，这种情况下在海流较大的时候会使波浪滑翔器偏离预设轨迹，因此，目前波浪滑翔器导航控制能力有待提高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法及系统，提高了波浪滑翔器导航的控制能力。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案。
[0005]一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法，包括以下步骤。
[0006]获取波浪滑翔器的实时位置和观测任务。
[0007]当波浪滑翔器接收到的所述观测任务为锚定观测任务时，若所述波浪滑翔器所在位置在以锚定点为中心的半径第一设定值范围外，输出第一控制指令，通过所述第一控制指令控制开启所述波浪滑翔器的螺旋桨，使所述波浪滑翔器向锚定点移动；当所述波浪滑翔器机动到以锚定点为中心的半径第一设定值范围内时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法，其特征在于，包括：获取波浪滑翔器的实时位置和观测任务；当波浪滑翔器接收到的所述观测任务为锚定观测任务时，若所述波浪滑翔器所在位置在以锚定点为中心的半径第一设定值范围外，输出第一控制指令，通过所述第一控制指令控制开启所述波浪滑翔器的螺旋桨，使所述波浪滑翔器向锚定点移动；当所述波浪滑翔器机动到以锚定点为中心的半径第一设定值范围内时，输出第二控制指令，通过所述第二控制指令控制关闭所述螺旋桨；所述波浪滑翔器为安装了螺旋桨的波浪滑翔器；在所述波浪滑翔器执行所述锚定观测任务的过程中，若所述波浪滑翔器偏离到以锚定点为中心的半径第二设定值范围外时，输出第三控制指令，通过所述第三控制指令控制开启所述螺旋桨，使所述波浪滑翔器向锚定点移动；当所述波浪滑翔器移动到以锚定点为中心的半径第三设定值米范围内时，输出第四控制指令，通过所述第四控制指令控制关闭所述螺旋桨；当波浪滑翔器接收到的所述观测任务为路径走航观测任务时，若所述波浪滑翔器所在位置与目标路径的横向偏差大于第四设定值，输出第五控制指令，通过所述第五控制指令控制开启所述螺旋桨，使所述波浪滑翔器向目标路径移动；当所述波浪滑翔器与目标路径的横向偏差小于第五设定值时，输出第六控制指令，通过所述第六控制指令控制关闭所述螺旋桨；在波浪滑翔器执行所述路径走航观测任务时，若所述波浪滑翔器所在位置与目标路径的横向偏差大于第六设定值，输出第七控制指令，通过所述第七控制指令控制开启所述螺旋桨，使所述波浪滑翔器向目标路径移动；当所述波浪滑翔器与目标路径的横向偏差小于第七设定值时，输出第八控制指令，通过所述第八控制指令控制关闭所述螺旋桨。2.根据权利要求1所述的一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法，其特征在于，所述第一设定值为500米，所述第二设定值为1000米，所述第三设定值为300米，所述第四设定值为500米，所述第五设定值为100米，所述第六设定值为1000米，所述第七设定值为100米。3.根据权利要求1所述的一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航方法，其特征在于，所述波浪滑翔器包括GPS定位模块，所述GPS定位模块用于实时获取所述波浪滑翔器的位置。4.根据权利要求1所述的一种基于螺旋桨推进的波浪滑翔器导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：周莹，于佩元，孙秀军，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：