一种双足四自由度网格爬行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双足四自由度网格爬行机器人，属于爬行机器人技术领域。它包括机器人主体和装设于机器人主体上的控制系统，转动装设于机器人主体底部的两条结构完全相同的复合机械腿，开设于机器人主体底面上呈弧形的离合滑槽，滑动装设在离合滑槽中的离合滑块，转动装设在机器人主体上的绕线轮B，一端与离合滑块左侧相连、另一端缠绕在绕线轮B上的离合牵引绳A，一端与离合滑块右侧相连、另一端缠绕在绕线轮B上的离合牵引绳B，驱动绕线轮B转动的齿轮离合电机，转动装设在离合滑块上的离合主动轮，以及驱动离合主动轮转动的大腿转向电机。本发明专利技术是一种结构合理、具有快速爬行和高稳定性的双足四自由度网格爬行机器人。高稳定性的双足四自由度网格爬行机器人。高稳定性的双足四自由度网格爬行机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种双足四自由度网格爬行机器人


[0001]本专利技术主要涉及爬行机器人
，特指一种双足四自由度网格爬行机器人。

技术介绍

[0002]爬行机器人在恶劣复杂的工作路面上行走时稳定性较低。为了提高爬行机器人行走的稳定性，通常借助铺设一定的网格来改变路面平摊程度，进而实现路面的网格化。现有的网格爬行机器人通常是四足机器人，在爬行运动过程中四足需要协调运动才能实现网格爬行，因而现有的爬行机器人无法在网格平面上快速爬行。因此，亟需设计一种可以快速爬行的双足网格爬行机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构合理、通过单腿伸缩运动实现网格爬行、具有快速爬行和高稳定性的双足四自由度网格爬行机器人。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种双足四自由度网格爬行机器人，包括机器人主体和装设于所述机器人主体上的控制系统，还包括转动装设于所述机器人主体底部的两条结构完全相同的复合机械腿，开设于所述机器人主体底面上呈弧形的离合滑槽，滑动装设在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双足四自由度网格爬行机器人，包括机器人主体(1)和装设于所述机器人主体(1)上的控制系统(2)，其特征在于：还包括转动装设于所述机器人主体(1)底部的两条结构完全相同的复合机械腿(3)，开设于所述机器人主体(1)底面上呈弧形的离合滑槽(10)，滑动装设在所述离合滑槽(10)中的离合滑块(11)，转动装设在所述机器人主体(1)上的绕线轮B(73)，一端与所述离合滑块(11)左侧相连、另一端缠绕在所述绕线轮B(73)上的离合牵引绳A(71)，一端与所述离合滑块(11)右侧相连、另一端缠绕在所述绕线轮B(73)上的离合牵引绳B(72)，驱动所述绕线轮B(73)转动的齿轮离合电机(74)，转动装设在所述离合滑块(11)上的离合主动轮(12)，以及驱动所述离合主动轮(12)转动的大腿转向电机；所述复合机械腿(3)包括：沿铅垂方向装设在机器人主体(1)上转动而不滑动的机械大腿(31)，固定装设在所述机械大腿(31)上可与所述离合主动轮(12)啮合或脱离啮合传动的从动齿轮(32)，沿铅垂方向滑动而不转动装设于所述机械大腿(31)末端、且轴线呈L形的机械中腿(34)，两端分别与所述机械大腿(31)和机械中腿(34)相连且始终受压的中腿弹簧A(33)，沿水平方向装设在所述机械中腿(34)上弹性滑动而不转动的机械小腿(35)，开设于所述机械小腿(35)上呈倒八字型结构的脚趾开合滑槽A(351)和脚趾开合滑槽B(352)，分别滑动装设于所述脚趾开合滑槽A(351)和脚趾开合滑槽B(352)中的脚趾滑块A(54)和脚趾滑块B(55)，分别固定装设于所述脚趾滑块A(54)和脚趾滑块B(55)上的两个半脚趾爪(4)，沿铅垂方向开设于所述机械小腿(35)上的脚趾升降滑槽(353)，与所述脚趾升降滑槽(353)滑动相连的滑动丝杠架(52)，沿所述机械小腿(35)的轴向装设的双向丝杠(51)，驱动所述双向丝杠(51)转动的脚趾电机(53)，柔性驱动所述机械大腿(31)和机械中腿(34)相互远离或靠近的大腿升...

【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，徐然，何云松，蒋学东，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：