适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法技术

本发明专利技术提供一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，包括：将第一药瓶、第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；取出注射器；自中转位置夹持第一药瓶，将注射器插入第一药瓶进行取样，自第一指定位置夹持第二药瓶，将注射器插入第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；将注射器插入第二药瓶，抽出第二药瓶中的混合液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；夹持第一药瓶，将注射器插入第一药瓶，将混合液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。本方案无需人工进行静脉注射药剂配药，节省人力资源、减少了对护理人员的危害，避免护理人员失误而遗漏药剂的问题。误而遗漏药剂的问题。误而遗漏药剂的问题。

【技术实现步骤摘要】
适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法


[0001]本专利技术涉及静脉配液
，特别涉及一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法。

技术介绍

[0002]静脉输液是临床常用的治疗手段，其特点是使用量大、且直接进入血液循环。因此对药液的浓度、澄清度、pH值都有严格的要求。
[0003]随着药物种类的不断增多，临床中的输入患者体内的药液大都是由多种药液混合而成的。现有的静脉注射药剂配药一般为人工操作，需要用注射器先抽取一定量的溶剂，再注入其他溶质瓶，并从充分混合后的溶质瓶中，取回溶液，注入到溶剂瓶。但是，现有的静脉注射药剂配药过程存在以下问题：
[0004]第一，整个配药过程都是人工完成，人工成本高，劳动强度大；
[0005]第二，护理人员在配药时可能会出现忘记添加药剂的问题，这会威胁病人静脉用药的安全；
[0006]第三，有些药瓶危险性较高，与人体接触可能会造成潜在的危害。
[0007]因此，通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响。
[0008]因此，本专利技术提供一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，作为解决上述问题的方案。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的在于解决现有技术中通过人工进行静脉注射药剂配药容易浪费人力资源、甚至对护理人员造成危害，也可能因护理人员的失误对患者造成影响的问题。
[0010]为解决上述问题，本专利技术的实施方式公开了一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元、夹取单元、盖体移除单元、摇匀单元、以及注射器夹紧单元；其中，夹取单元包括夹取机构，夹取机构包括药瓶夹持部、注射器夹持部；并且，配药方法包括：
[0011]S1：识别单元获取第一药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第一药瓶的属性信息夹持第一药瓶，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第一药瓶的瓶盖，并沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；
[0012]S2：药瓶夹持部将第一药瓶放置于预设的中转位置待用；
[0013]S3：识别单元获取第二药瓶的属性信息，药瓶夹持部根据第二药瓶的属性信息夹持第二药瓶，并将第二药瓶移动至盖体移除单元对应的位置，盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧第二药瓶的瓶盖，并沿第二药瓶的轴线方向带动第二药瓶背离药瓶夹持部，以使第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将第二药瓶放置于第一指定位置；
[0014]S4：识别单元获取注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，注射器夹持部根据注射器的属性信息、以预设的接触力从注射器夹紧单元取出注射器；
[0015]S5：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第一药瓶进行取样，取样完成后将第一药瓶放回至中转位置，并自第一指定位置夹持第二药瓶，并且将注射器插入第二药瓶，将注射器中的样液注射进第二药瓶；
[0016]S6：药瓶夹持部将第二药瓶移动至摇匀单元进行摇匀处理；
[0017]S7：药瓶夹持部自摇匀单元夹持第二药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第二药瓶，以抽出第二药瓶中的混合药液，并将第二药瓶移动至第二指定位置；
[0018]S8：药瓶夹持部自中转位置夹持第一药瓶，并且注射器夹持部将注射器插入第一药瓶，以将混合药液注射进第一药瓶，并将第一药瓶移动至第三指定位置。
[0019]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第一药瓶的属性信息包括第一药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤S1包括：
[0020]S11：识别单元利用视觉检测获得第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取第一药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；
[0021]S12：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至第一药瓶的瓶颈处，夹持第一药瓶的瓶颈，并将第一药瓶移动至盖体移除单元对应的位置；
[0022]S13：药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近夹紧槽的方向移动第一药瓶，并根据第一药瓶的瓶盖与夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个夹紧部夹紧第一药瓶的瓶盖；
[0023]S14：盖体移除单元沿第一药瓶的轴线方向带动第一药瓶背离药瓶夹持部，以使第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；并且
[0024]步骤S14之后，还包括：
[0025]S14
’
：识别单元对第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶的瓶盖是否被去掉；
[0026]若是，则执行步骤S2；
[0027]若否，则重复步骤S13至步骤S14，直至第一药瓶的瓶盖被去掉。
[0028]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且，步骤S1之后，还包括：
[0029]S1
’
：药瓶夹持部将去除瓶盖后的第一药瓶移动至消毒单元对应的位置，并对第一药瓶的瓶口进行消毒。
[0030]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，中转位置处设有置物槽；并且，步骤S2包括：
[0031]药瓶夹持部将第一药瓶移动至高于置物槽底面预设距离的位置；药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近置物槽的方向移动第一药瓶，直至第一药瓶与置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放第一药瓶，并将药瓶夹持部沿第一药瓶的轴向方向背离第一药瓶；并且，静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且，步骤S2之后，还包括：
[0032]识别单元对置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断第一药瓶是否位于预设的中转位置；
[0033]若是，则执行步骤S3；
[0034]若否，则根据视觉检测的结果触发报警单元。
[0035]根据本专利技术的另一具体实施方式，本专利技术实施方式公开的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，第二药瓶为至少一个第二药瓶，并且第二药瓶的属性信息包括第二药瓶的类型、形状、放置位置；盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且，步骤S3包括：
[0036]S31：识别单元利用视觉检测获得当前第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前第二药瓶的瓶颈位置，药瓶夹持部根据当前第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，过渡位置为当前第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；
[0037]S32：药瓶夹持部以预设的移动速度从过渡位置移动至当前第二药瓶的瓶颈处，夹持当前第二药本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射药剂配药设备用于混合第一药瓶与第二药瓶中的药液，且包括识别单元、夹取单元、盖体移除单元、摇匀单元、以及注射器夹紧单元；其中所述夹取单元包括夹取机构，所述夹取机构包括药瓶夹持部、注射器夹持部；并且所述配药方法包括：S1：所述识别单元获取所述第一药瓶的属性信息，所述药瓶夹持部根据所述第一药瓶的属性信息夹持所述第一药瓶，并将所述第一药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置，所述盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧所述第一药瓶的瓶盖，并沿所述第一药瓶的轴线方向带动所述第一药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；S2：所述药瓶夹持部将所述第一药瓶放置于预设的中转位置待用；S3：所述识别单元获取所述第二药瓶的属性信息，所述药瓶夹持部根据所述第二药瓶的属性信息夹持所述第二药瓶，并将所述第二药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置，所述盖体移除单元以预设的夹紧力夹紧所述第二药瓶的瓶盖，并沿所述第二药瓶的轴线方向带动所述第二药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将所述第二药瓶放置于第一指定位置；S4：所述识别单元获取所述注射器夹紧单元夹持的注射器的属性信息，所述注射器夹持部根据所述注射器的属性信息、以预设的接触力从所述注射器夹紧单元取出所述注射器；S5：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器插入所述第一药瓶进行取样，取样完成后将所述第一药瓶放回至所述中转位置，并自所述第一指定位置夹持所述第二药瓶，并且将所述注射器插入所述第二药瓶，将所述注射器中的样液注射进所述第二药瓶；S6：所述药瓶夹持部将所述第二药瓶移动至所述摇匀单元进行摇匀处理；S7：所述药瓶夹持部自所述摇匀单元夹持所述第二药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器插入所述第二药瓶，以抽出所述第二药瓶中的混合药液，并将所述第二药瓶移动至第二指定位置；S8：所述药瓶夹持部自所述中转位置夹持所述第一药瓶，并且所述注射器夹持部将所述注射器插入所述第一药瓶，以将所述混合药液注射进所述第一药瓶，并将所述第一药瓶移动至第三指定位置。2.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第一药瓶的属性信息包括所述第一药瓶的类型、形状、放置位置；所述盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且所述步骤S1包括：S11：所述识别单元利用视觉检测获得所述第一药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取所述第一药瓶的瓶颈位置，所述药瓶夹持部根据所述第一药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为所述第一药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；S12：所述药瓶夹持部以预设的移动速度从所述过渡位置移动至所述第一药瓶的瓶颈
处，夹持所述第一药瓶的瓶颈，并将所述第一药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置；S13：所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述夹紧槽的方向移动所述第一药瓶，并根据所述第一药瓶的瓶盖与所述夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个所述夹紧部夹紧所述第一药瓶的瓶盖；S14：所述盖体移除单元沿所述第一药瓶的轴线方向带动所述第一药瓶背离所述药瓶夹持部，以使所述第一药瓶的瓶盖和瓶身分离；并且所述步骤S14之后，还包括：S14
’
：所述识别单元对所述第一药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述第一药瓶的瓶盖是否被去掉；若是，则执行所述步骤S2；若否，则重复所述步骤S13至所述步骤S14，直至所述第一药瓶的瓶盖被去掉。3.如权利要求1
‑
2任一项所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且所述步骤S1之后，还包括：S1
’
：所述药瓶夹持部将去除瓶盖后的所述第一药瓶移动至所述消毒单元对应的位置，并对所述第一药瓶的瓶口进行消毒。4.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述中转位置处设有置物槽；并且所述步骤S2包括：所述药瓶夹持部将所述第一药瓶移动至高于所述置物槽底面预设距离的位置；所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述置物槽的方向移动所述第一药瓶，直至所述第一药瓶与所述置物槽的底部的接触力达到预设的接触力后，释放所述第一药瓶，并将所述药瓶夹持部沿所述第一药瓶的轴向方向背离所述第一药瓶；并且所述静脉注射药剂配药设备还包括报警单元；并且所述步骤S2之后，还包括：所述识别单元对所述置物槽进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断所述第一药瓶是否位于预设的中转位置；若是，则执行所述步骤S3；若否，则根据视觉检测的结果触发所述报警单元。5.如权利要求1所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个第二药瓶，并且所述第二药瓶的属性信息包括所述第二药瓶的类型、形状、放置位置；所述盖体移除单元包括在水平方向相对设置的两个夹紧部，且至少一个夹紧部在其靠近另一个夹紧部的一面上设置有夹紧槽；并且所述步骤S3包括：S31：所述识别单元利用视觉检测获得当前所述第二药瓶的属性信息，并利用检测算法和深度信息获取当前所述第二药瓶的瓶颈位置，所述药瓶夹持部根据当前所述第二药瓶的瓶颈位置移动至预设的过渡位置；其中，所述过渡位置为当前所述第二药瓶的轴线方向上高于瓶颈预设距离的位置；
S32：所述药瓶夹持部以预设的移动速度从所述过渡位置移动至当前所述第二药瓶的瓶颈处，夹持当前所述第二药瓶的瓶颈，并将当前所述第二药瓶移动至所述盖体移除单元对应的位置；S33：所述药瓶夹持部以预设的移动状态向靠近所述夹紧槽的方向移动当前所述第二药瓶，并根据当前所述第二药瓶的瓶盖与所述夹紧槽的实际夹紧力、以及预设的夹紧力控制两个所述夹紧部夹紧当前所述第二药瓶的瓶盖；S34：所述盖体移除单元沿当前所述第二药瓶的轴线方向带动当前所述第二药瓶背离所述药瓶夹持部，以使当前所述第二药瓶的瓶盖和瓶身分离，并将所述第二药瓶放置于所述第一指定位置；并且所述步骤S34之后，还包括：S34
’
：所述识别单元对当前所述第二药瓶进行视觉检测，并根据视觉检测的结果判断当前所述第二药瓶的瓶盖是否被去掉；若是，则执行所述步骤S4；若否，则重复所述步骤S33至所述步骤S34，直至当前所述第二药瓶的瓶盖被去掉。6.如权利要求5所述的适用于静脉注射药剂配药设备的配药方法，其特征在于，所述第二药瓶为至少一个第二药瓶；所述静脉注射药剂配药设备还包括消毒单元；并且所述步骤S3之后，还包括：S3
’
：所述药瓶夹持部将去除瓶盖后的当前所述第二药瓶移动至所述消毒单元对应的位置，并对当前所述第二药瓶的瓶口进行消毒；并且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈康，曹青，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属瑞金医院，
类型：发明
国别省市：