【技术实现步骤摘要】
用于估算路面对车辆轮胎的路面摩擦力的方法
[0001]本专利技术涉及估算路面对车辆轮胎的路面摩擦力的领域。
技术介绍
[0002]目前，存在使用解析法和数据驱动法以确定摩擦力的多种方式。但现有的方法是基于来自车辆系统的数据、使用车辆层面的状态估算，诸如车辆的偏航率和横向加速度。
[0003]在现有技术中，如图1示意性所示，考虑到偏航YW是车辆与路面之间的摩擦力和车辆动态状态参数的函数，所述摩擦力的估算是基于车辆偏航YW及其时间导数的测量。因此，在现有技术中，需要整车状态估算来预测摩擦力。使用车辆的惯性测量单元(IMU)提供了车辆车轮下的平均摩擦力。这样的估算只假设了理想条件，诸如没有制动角等。
[0004]需要一种不基于车辆行为的用于获得可转向并安装有动态转向电机的每个轮胎端上的摩擦力的方法。现有技术得到一个简单表面的摩擦力，并将不会在分割μ表面(mue surface)上和在非理想条件(如倾斜道路)下工作，或将不会在所有轮胎下如此精确。存在对于可转向并具有动态转向安装的每个轮胎更精确的需要。
专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于估算路面与车辆的转向轮的轮胎之间的摩擦力的方法(100)，所述转向轮与动态转向配合，所述车辆包括方向盘和一组传感器，所述一组传感器包括配置成测量与一组参数(SP)相对应的信号的轮端传感器和方向盘传感器，所述信号分别对应于所述转向轮的轮端参数(WEP)和方向盘参数(SWP)，所述方向盘参数(SWP)至少包括方向盘转矩(SWTMz)和方向盘角度(SWA)，所述车辆还包括连接到通信总线(CB)的电子控制单元(ECU)，所述通信总线被配置成向所述电子控制单元(ECU)传输对应于所述一组参数(SP)的所述信号，所述电子控制单元(ECU)被配置成运行信号处理模块(SPM)和轮端摩擦力估算模型(FEM)，所述方法(100)包括由所述电子控制单元(ECU)实施的以下步骤：
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收集(101)由所述传感器在一时间段期间测量的对应于所述一组参数(SP)的所述信号；
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由所述信号处理模块(SPM)对收集到的所述信号进行处理(102)，以提供处理后的信号数据(PSD)；
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将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的摩擦力估算(FE)。2.根据权利要求1的方法(100)，其中，所述方向盘转矩(SWTMz)由动态转向电机测量。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法(100)，其中，所述处理步骤包括：从在所述一时间段期间测量的信号和/或在所述一时间段期间测量的所述信号的频域变换去除噪声。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)是基于物理的摩擦力估算模型(PBEM)，并且其中，所述轮端参数(WEP)包括轮端速度(WS)、轮端轮胎压力(WTP)、轮端定位参数(WAP)、轮端轮胎正常载荷(TNL)、轮端转矩(WTMy)、轮端轮胎尺寸(WTS)，并且其中，在将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)的步骤中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的基于物理的摩擦力估算(PFE)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)是机器学习摩擦力估算模型(MLEM)，并且其中，所述一组传感器包括配置成测量对应于其它车辆参数(OVP)的信号的其它车辆传感器，所述其它车辆参数(OVP)包括车辆速度(VS)，并且其中，所述轮端参数(WEP)包括轮端速度(WS)、轮端轮胎压力(WTP)、轮端定位参数(WAP)、轮端轮胎正常载荷(TNL)、轮端转矩(WTMy)、轮端轮胎尺寸(WTS)，并且其中，在将所述处理后的信号数据(PSD)作为输入提供(103)给所述轮端摩擦力估算模型(FEM)的步骤中，所述轮端摩擦力估算模型(FEM)被配置成输出所述路面与所述车轮的轮胎之间的摩擦力的机器学习摩擦力估算(MLFE)。6.根据权利要求5的方法(100)，其中，所述轮端参数...
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