机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括：机器主体，机器主体包括轴体和驱动部，驱动部用于驱动轴体沿其轴线运动，及用于驱动轴体自转；拧紧枪，拧紧枪连接于机器主体的一侧；披头，披头与拧紧枪连接，拧紧枪用于驱动披头工作；拧紧枪头组件，拧紧枪头组件与轴体连接；其中，轴体能够带动拧紧枪头组件运动至披头处，以向披头提供用于锁紧工件的紧固件。头提供用于锁紧工件的紧固件。头提供用于锁紧工件的紧固件。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化水平迅速提高，越来越多的企业采用机器人代替传统的人工锁付螺钉，这使得企业的生产效率和经济效益都有明显的提高。
[0003]相关技术中，机器人包括设备主体和拧紧模组，设备主体和拧紧模组为两个相对独立的部件，将拧紧模组装配在设备主体的末端，用于螺钉锁付。
[0004]拧紧模组独立于设备主体，需要设置额外的配合结构连接拧紧枪头和披头，以达到拧紧枪头为披头供螺钉的使用需求，机械机构冗余，生产成本高。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一
[0006]为此，本技术的第一方面提出了一种机器人。
[0007]有鉴于此，本技术的第一方面提出了一种机器人，包括：机器主体，机器主体包括轴体和驱动部，驱动部用于驱动轴体沿其轴线运动，及用于驱动轴体自转；拧紧枪，拧紧枪连接于机器主体的一侧；披头，披头与拧紧枪连接，拧紧枪用于驱动披头工作；拧紧枪头组件，拧紧枪头组件与轴体连接；其中，轴体能够带动拧紧枪头组件运动至披头处，以向披头提供用于锁紧工件的紧固件。
[0008]本技术提供的一种机器人包括机器主体、拧紧枪、披头和拧紧枪头组件，机器主体包括驱动部和轴体，拧紧枪与披头连接，拧紧枪连接于机器主体的一侧，拧紧枪头组件与轴体连接。
[0009]其中，驱动部用于驱动轴体沿其轴线运动，及用于驱动轴体自转。也即，驱动部能够驱动轴体沿其自身的轴线上下运动，驱动部还能够驱动轴体绕其自身的轴线旋转。
[0010]可以理解的是，由于拧紧枪头组件与轴体连接，故而，轴体运动能够带动拧紧枪头组件沿轴体的轴向上下运动，也能够带动拧紧枪头组件绕轴体的轴线旋转。
[0011]也就是说，轴体能够带动拧紧枪头组件运动至披头处，向披头供给紧固件，披头在拧紧枪的作用下转动，以将紧固件锁紧于工件上，完成紧固件锁付。紧固件锁付完成后，轴体能够带动拧紧枪头组件与披头分离，以吸附下一个用于锁紧的紧固件。
[0012]由此可知，机器主体具有安装和限位拧紧枪和披头的作用，驱动部通过轴体驱动拧紧枪头组件运动，以满足披头和拧紧枪头组件配合使用的需求。披头和拧紧枪头组件是两个相对独立的器件，披头和拧紧枪头组件地配合是通过机器主体实现的。
[0013]该设置通过合理设置设备主体、拧紧枪、披头和拧紧枪头组件的配合结构，合理利用了机器主体的现有结构，将机器主体的轴体和机器主体的外壳作为连接披头和拧紧枪头组件的器件，在保证机器人锁付紧固件的有效性及可行性的同时，避免了额外投入连接披头和拧紧枪头组件的器件，简化了机器人的组成，有利于提升机器人的装配效率，有利于降
低机器人的生产成本。且该设置解决了相关技术中的机器人的机械结构冗余的问题。
[0014]根据本技术上述的机器人，还可以具有以下附加技术特征：
[0015]在上述技术方案中，进一步地，拧紧枪头组件包括多个拧紧枪头，多个拧紧枪头绕轴体的轴线间隔布置，拧紧枪头用于向披头提供紧固件。
[0016]在该技术方案中，进一步限定拧紧枪头组件的结构，具体地，拧紧枪头组件包括多个拧紧枪头，且多个拧紧枪头绕轴体的轴线间隔布置。可以理解为，多个拧紧枪头呈矩阵布置。
[0017]由于轴体能够带动拧紧枪头组件绕轴体的轴线旋转，故而，轴体能够带动多个拧紧枪头绕轴体的轴线旋转。
[0018]当机器人工作时，披头将多个拧紧枪头中的一个拧紧枪头处的紧固件锁紧于工件上后，轴体带动拧紧枪头组件沿轴体的轴向运动，以使拧紧枪头组件与披头分离，而后再带动拧紧枪头组件旋转，并将吸附有紧固件的下一个拧紧枪头运动至披头处，以完成另一个紧固件的锁付。也就是说，单拧紧枪和单披头与多个拧紧枪头配合，提高了机器人锁付紧固件的效率，提高了拧紧紧固件的节拍，有利于降低工件的加工成本。
[0019]另外，多个拧紧枪头绕轴体的轴线间隔布置，也即，任意相邻两个拧紧枪头之间具有间隙，使得锁付紧固件时，不会发生干涉。
[0020]在上述任一技术方案中，进一步地，拧紧枪头设有通道，通道用于吸附紧固件；轴体能够带动拧紧枪头与披头分离，及带动拧紧枪头朝披头运动，以使披头穿过通道并与紧固件接触。
[0021]在该技术方案中，进一步限定拧紧枪头的配合结构，使得拧紧枪头设有通道，拧紧枪头具有气道，气道与通道连通，拧紧枪头工作，通道处形成真空环境，以吸附紧固件。
[0022]锁付紧固件时，轴体带动拧紧枪头朝披头运动，以运动至披头处，披头能够穿过通道，以与紧固件接触，披头能够将紧固件锁紧于工件处。
[0023]通道能够为披头与紧固件有效接触提供了可靠的结构支撑。
[0024]可以理解的是，锁付紧固件完成后，轴体带动拧紧枪头脱离披头，以吸附下一个紧固件。
[0025]在上述任一技术方案中，进一步地，拧紧枪头组件还包括：法兰板，法兰板与轴体连接，多个拧紧枪头均设于法兰板上。
[0026]在该技术方案中，拧紧枪头组件还包括法兰板，法兰板与轴体连接，且多个拧紧枪头中的任一拧紧枪头设于法兰板上。法兰板具有安装和固定多个拧紧枪头的作用，可以保证多个拧紧枪头的配合尺寸。
[0027]另外，法兰板与轴体连接，轴体带动法兰板运动，进而实现带动多个拧紧枪头运动的目的。
[0028]在上述任一技术方案中，进一步地，每个拧紧枪头与法兰板可拆装连接。
[0029]在该技术方案中，通过合理设置多个拧紧枪头和法兰板的配合结构，使得多个拧紧枪头中的任意一个拧紧枪头与法兰板可拆装连接，这样，在保证拧紧枪头与法兰板连接的可靠性的同时，便于拧紧枪头与法兰板的清洗维护。特别地，当其中一部分拧紧枪头损坏时，可通过拆卸的方式将改拧紧枪头拆卸下载，以更换新的拧紧枪头。
[0030]拧紧枪头和法兰板可拆装连接，如，螺接、铆接、插接等等。
[0031]在上述任一技术方案中，进一步地，机器人，还包括：浮动件，拧紧枪和机器主体通过浮动件连接，浮动件用于沿轴体的轴向调节披头的位移。
[0032]在该技术方案中，通过合理设置机器人的结构，使得机器人还包括浮动件，浮动件与拧紧枪连接，且浮动件与机器主体连接，浮动件用于沿轴体的轴向调节披头的位移。浮动件用于披头对紧固件进行拧紧时，给予一定的压力，以保证披头与紧固件的配合尺寸，防止在高刚度的情况下损坏披头或者紧固件。有利于提升产品的使用寿命及使用性能。
[0033]在上述任一技术方案中，进一步地，浮动件包括：连接板，连接板与拧紧枪连接，连接板上设有导向柱和限位件；安装板，安装板与机器主体连接，导向柱与安装板滑动连接，限位件用于限制安装板在轴体的轴向上的位移；弹性部，套设于导向柱，且抵接于连接板和安装板之间。
[0034]在该技术方案中，浮动件包括连接板、安装板和弹性部。
[0035]连接板上设有导向柱，连接板与拧紧枪连接，安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器主体，所述机器主体包括轴体和驱动部，所述驱动部用于驱动所述轴体沿其轴线运动，及用于驱动所述轴体自转；拧紧枪，所述拧紧枪连接于所述机器主体的一侧；披头，所述披头与所述拧紧枪连接，所述拧紧枪用于驱动所述披头工作；拧紧枪头组件，所述拧紧枪头组件与所述轴体连接；其中，所述轴体能够带动所述拧紧枪头组件运动至所述披头处，以向披头提供用于锁紧工件的紧固件。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述拧紧枪头组件包括多个拧紧枪头，所述多个拧紧枪头绕所述轴体的轴线间隔布置，所述拧紧枪头用于向所述披头提供所述紧固件。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述拧紧枪头设有通道，所述通道用于吸附所述紧固件；所述轴体能够带动所述拧紧枪头与所述披头分离，及带动所述拧紧枪头朝所述披头运动，以使所述披头穿过所述通道并与所述紧固件接触。4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述拧紧枪头组件还包括：法兰板，所述法兰板与所述轴体连接，所述多个拧紧枪头均设于所述法兰板上。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，每个所述拧紧枪头与所述法兰板可拆装连接。6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，还包括：浮动件，所述拧紧枪和所述机器主体通过所述浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴刘阳，吴家骥，徐鹏博，马言平，顾依依，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：