探测方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了探测方法及装置，涉及激光探测技术领域，能够提高激光雷达的信噪比。该探测方法应用于探测装置，该方法包括：探测装置通过第一发射器发射第一激光束，之后，通过至少一个第一探测器接收第一回波信号。其中，至少一个第一探测器是至少一个第一接收单元的一个或多个探测器中的至少一个探测器，至少一个第一接收单元与第一发射器对应，第一回波信号包括第一激光束的反射信号。本申请可以进一步应用于智能驾驶、自动驾驶、测绘、或者无人机等领域。等领域。等领域。

【技术实现步骤摘要】
探测方法及装置


[0001]本申请涉及激光探测
，尤其涉及一种探测方法及装置。

技术介绍

[0002]通常，激光雷达包括发射阵列、探测阵列和处理单元。其中，发射阵列用于发射激光束。若激光束遇到目标物体，则发生漫反射，形成回波信号。探测阵列用于接收回波信号。处理单元用于根据激光束和回波信号确定目标物体的空间位置。
[0003]对于发射阵列而言，发射阵列中单个发射器尺寸越大，该发射器的峰值功率越大，回波信号的功率越高，越有利于回波信号的探测。在发射阵列的发射器与探测阵列的探测器是一一对应的情况下，探测阵列的单个探测器尺寸相应增大。但是，探测阵列中单个探测器尺寸越大，激光雷达的分辨率越低，且环境光噪声相应增大，也就限制了激光雷达的信噪比(signal
‑
to
‑
noise ratio，SNR)的提升。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种探测方法及装置，能够提高激光雷达的信噪比。
[0005]为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
[0006]第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测方法，其特征在于，包括：通过第一发射器发射第一激光束；通过至少一个第一探测器接收第一回波信号，其中，所述至少一个第一探测器是至少一个第一接收单元的一个或多个探测器中的至少一个探测器，所述至少一个第一接收单元与所述第一发射器对应，所述第一回波信号包括所述第一激光束的反射信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一接收单元与所述第一发射器对应，包括，所述第一发射器发射的所述第一激光束被所述至少一个第一接收单元中的所述至少一个第一探测器探测。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一发射器的形状与所述至少一个第一接收单元的形状相同，且尺寸相同；或，所述第一发射器的形状与所述至少一个第一接收单元的形状相同，且尺寸不同。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一探测器的数量为至少两个，且所述至少两个第一探测器在探测阵列中是相邻的；其中，所述探测阵列包括所述至少一个第一接收单元。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一探测器的数量为1个。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一探测器的数量小于所述至少一个第一接收单元中探测器的数量。7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一探测器的数量至少是根据环境光强度确定的。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发射器属于发射阵列，所述方法还包括：通过第二发射器发射第二激光束，其中，所述第一发射器位于所述发射阵列的第N行，所述第二发射器位于所述发射阵列的第(N+1)行；或者所述第一发射器位于所述发射阵列的第M列，所述第二发射器位于所述发射阵列的第(M+1)列；所述第一激光束的发射时刻与所述第二激光束的发射时刻不同，所述M和所述N均为正整数；通过至少一个第二探测器接收第二回波信号，其中，所述至少一个第二探测器是至少一个第二接收单元的一个或多个探测器中的至少一个探测器，所述至少一个第二接收单元与所述第二发射器对应，所述第二回波信号包括所述第二激光束的反射信号。9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过第三发射器发射第三激光束，其中，所述第一发射器和所述第三发射器均属于发射阵列，所述第一发射器和所述第三发射器之间间隔至少一行，或所述第一发射器和所述第三发射器之间间隔至少一列；所述第一激光束的发射时刻与所述第三激光束的发射时刻相同；通过至少一个第三探测器接收第三回波信号，其中，所述至少一个第三探测器是至少一个第三接收单元的一个或多个探测器中的至少一个探测器，所述至少一个第三接收单元与所述第三发射器对应，所述第三回波信号包括所述第三激光束的反射信号。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过第四发射器发射第四激光束，其中，所述第一发射器和所述第四发射器均属于发
射阵列，所述第一发射器位于第一感兴趣ROI区域，所述第四发射器位于第二ROI区域；所述第一ROI区域属于所述发射阵列中的第一区块，所述第二ROI区块属于所述发射阵列中的第二区块；所述第一区块和所述第二区块的寻址方式不同；所述第一激光束的发射时刻与所述第四激光束的发射时刻相同；通过至少一个第四探测器接收第四回波信号，其中，所述至少一个第四探测器是至少一个第四接收单元的一个或多个探测器中的至少一个探测器，所述至少一个第四接收单元与所述第四发射器对应，所述第四回波信号包括所述第四激光束的反射信号。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一ROI区域包括标识为i的至少一个子区域，所述第二ROI区域包括标识为(i+k)的至少一个子区域；其中，所述第一区块和所述第二区块均包括N个标识所指示的至少一个子区域，所述N个标识的取值为1到N，每个标识用于指示至少一个子区域，所述i和所述k均为正整数，且1≤i≤N，0≤k＜N。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一ROI区域包括标识为i的至少一个子区域；所述第一区块包括N个标识所指示的至少一个子区域，所述N个标识的取值为1到N，每个标识用于指示至少一个子区域；所述第二ROI区域包括标识为(2*i
‑
1+k)的至少一个子区域，以及标识为(2*i+k)的至少一个子区域；其中，所述第二区块包括2*N个标识所指示的至少两个子区域，所述2*N个标识的取值为1到2*N，每个标识用于指示至少一个子区域；所述i和所述k均为正整数，且1≤i≤N，0≤k＜2*N。13.根据权利要求8至12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一接收单元和第五接收单元是探测阵列中相邻的接收单元，其中，所述第一接收单元包括第E行至第(E+p)行、第F列至第(F+q)列的探测器；所述第五接收单元包括第(E+p+1)行至第(E+2p+1)行、第(F+I)列至第(F+I+q)列的探测器；所述E、所述p、所述F、所述q和所述I均为正整数，且I≤q。14.根据权利要求8至12任一项所述的方法，其特征在于，所述第一接收单元和第五接收单元是探测阵列中相邻的接收单元，其中，所述第一接收单元包括第E行至第(E+p)行、第F列至第(F+q)列的探测器；所述第五接收单元包括第(E+J)行至第(E+J+p)行、第(F+q+1)列至第(F+2q+1)列的探测器；所述E、所述p、所述F、所述q和所述J均为正整数，且J≤p。15.一种探测装置，其特征在于，包括：第一发射器，用于发射第一激光束；至少一个第一探测器，用于接收第一回波信号，其中，所述至少一个第一探测器是至少一个第一接收单元的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：