一种挂轨巡检机器人制造技术

本申请涉及巡检设备的技术领域，公开了一种挂轨巡检机器人，其包括机器人本体与安装在所述机器人本体上的升降组件，所述升降组件的一端固定在所述机器人本体上，在所述升降组件的伸缩端安装有摄像头。本申请具有扩大巡检机器人上摄像头的巡检范围的效果。器人上摄像头的巡检范围的效果。器人上摄像头的巡检范围的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种挂轨巡检机器人


[0001]本申请涉及巡检设备的
，尤其是涉及一种挂轨巡检机器人。

技术介绍

[0002]挂轨机器人是一种主要用于机房、变电站、管廊和隧道内，通过搭载摄像头和一些传感器进行定时或实时巡检的机器人。挂轨机器人在使用前，需要事先在建筑物的顶面上安装轨道，挂轨机器人将会沿着轨道的方向前进或后退。
[0003]相关技术中记载的挂轨机器人上通常会设置多种检测仪器，尤其是在巡检机器人的下部会设置有可拍摄工作区域内各设备状态的摄像头，摄像头会将拍摄好的照片与视频文件传递至远端的监控系统。
[0004]但是巡检机器人上摄像头通常是直接固定在巡检机器人的下部，因此摄像头只能进行固定高度处的巡检，巡检范围较小，影响巡检效果。

技术实现思路

[0005]为了扩大巡检机器人上摄像头的巡检范围，本申请提供一种挂轨巡检机器人。
[0006]本申请提供的一种挂轨巡检机器人采用如下的技术方案：一种挂轨巡检机器人，包括机器人本体与安装在所述机器人本体上的升降组件，所述升降组件的一端固定在所述机器人本体上，在所述升降组件的伸缩端安装有摄像头。
[0007]通过采用上述技术方案，在升降组件的作用下，能够带动安装在升降组件伸缩端的摄像头进行升降，从而扩大摄像头的巡检范围，使得巡检机器人的巡检效果更好，能够更加全面的将设备的状况传递至远端的监控系统。
[0008]可选的，所述升降组件包括安装在所述机器人本体上的安装座和悬设的安装台，所述安装台用于安装摄像头；在所述安装座与所述安装台之间设置有第一升降单元与第二升降单元，所述第一升降单元包括安装在所述安装座上的第一电机、一端与所述第一电机输出轴固定连接第一升降臂、与所述第一升降臂另一端铰接的第一摆臂，所述第一摆臂的另一端与所述安装台铰接；所述第二升降单元包括一端与所述安装座铰接的第二升降臂、固定安装在所述第二升降臂另一端第二电机，以及一端与所述第二电机输出轴固定连接的第二摆臂，所述第二摆臂的另一端与所述安装台铰接。
[0009]通过采用上述技术方案，当需要对摄像头的位置进行调整时，同时启动第一电机与第二电机。第一电机的输出轴带动第一升降臂转动，第一升降臂带动第一摆臂转动；第二电机带动第二摆臂转动，由于第二电机固定安装在第二升降臂上，因此在第二升降臂与第二摆臂之间的夹角始终保持不变，从而实现对安装台的限制。在第一升降单元与第二升降单元的双重限制作用下，安装台能够保持一平稳状态下的升降，从而实现摄像头在一平稳状态下的升降。
[0010]可选的，所述安装座安装于所述机器人本体下部，所述安装座安装于所述机器人底板长度方向的一端。
[0011]通过采用上述技术方案，在第一电机与第二电机的共同作用下，第一升降单元与第二升降单元能够完全折叠，折叠后的升降组件能够隐藏在机器人本体的下部，减少对空间的占用，缩小巡检机器人的占地面积，当需要经过一些狭窄空间时，巡检机器人仍能正常通过。
[0012]可选的，在所述机器人本体内设置有用于驱动所述机器人本体沿所述轨道行进的驱动单元与主动单元；所述驱动单元包括驱动电机和与所述驱动电机输出轴连接的主动锥齿轮；所述的主动单元包括与所述主动锥齿轮配合的从动锥齿轮、与所述从动锥齿轮同轴安装的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，以及与所述所述从动齿轮同轴安装的主动轮，所述主动轮可沿所述轨道行进。
[0013]通过采用上述技术方案，启动驱动电机，驱动电机带动主动锥齿轮转动，随着主动锥齿轮与从动锥齿轮的啮合，从动锥齿轮也会带动主动齿轮进行转动，而从动齿轮与主动齿轮啮合，因此从动齿轮也会进行转动，而从动齿轮又会带动主动轮转动，因此随着主动轮的转动，机器人本体能够在轨道上前进或后退。
[0014]可选的，还包括安装在所述机器本体上的从动轮，所述从动轮与所述主动轮配合，所述从动轮与所述主动轮大小一致，所述从动轮可沿所述轨道行进。
[0015]通过采用上述技术方案，从动轮能够辅助主动轮，加快机器人本体的移动速度，使得机器人本体更加便于使用。
[0016]可选的，所述主动单元设置有两组，两组所述主动单元对称设置，所述从动轮也对称设置有两组，所述从动轮与所述主动单元一一对应。
[0017]可选的，在所述安装台上还安装有红外热成像仪。
[0018]通过采用上述技术方案，红外热成像仪可以以“面”的形式对目标整体实时成像，使操作者通过屏幕显示的图像色彩和热点追踪显示功能就能初步判断发热情况和故障部位，然后加以后续分析，从而高效率、高准确率地确认问题所在。红外热成像仪能够辅助摄像头，增强巡检机器人的巡视效果，能够更加快速的发现问题。
[0019]可选的，在所述机器人本体包括底板、前板、后板、两块对称安装的侧板，以及顶板，在所述前板与所述后板均呈“凹”字型，所述顶板与所述前板、所述后板适配。
[0020]通过采用上述技术方案，机器人本体上能够形成一与轨道配合的轨道槽。
[0021]可选的，在所述前板上安装有超声波雷达。
[0022]通过采用上述技术方案，超声波雷达能够感知巡检机器人前后的障碍物，防止巡检机器人与障碍物相撞，致使巡检机器人损坏。
[0023]可选的，在所述第一升降臂与所述第一摆臂的铰接点处还安装有气体传感器。
[0024]通过采用上述技术方案，气体传感器能够将气体的成分、浓度等信息传递至远端的监控系统，当设备出现损坏，产生异味，而摄像头无法感知时，气体传感器能够有效地传递信息，提醒工作人员及时地进行检修。
[0025]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过设置升降组件，在升降组件的作用下，能够带动安装在升降组件伸缩端的
摄像头进行升降，从而扩大摄像头的巡检范围，使得巡检机器人的巡检效果更好，能够更加全面的将设备的状况传递至远端的监控系统；2.通过设置第一升降单元与第二升降单元，第一升降单元与第二升降单元能够完全折叠，折叠后的升降组件能够隐藏在机器人本体的下部，减少对空间的占用，缩小巡检机器人的占地面积，当需要经过一些狭窄空间时，巡检机器人仍能正常通过；3.通过设置从动轮，从动轮能够辅助主动轮，加快机器人本体的移动速度，使得机器人本体更加便于使用。
附图说明
[0026]图1是一种挂轨巡检机器人的结构示意图。
[0027]图2是升降组件的结构示意图。
[0028]图3是机器人本体剖视图。
[0029]图4是机器人本体另一视角的结构示意图。
[0030]附图标记说明：1、轨道；2、机器人本体；21、前板；22、后板；23、侧板；24、顶板；25、驱动单元；251、驱动电机；252、主动锥齿轮；26、主动单元；261、从动锥齿轮；262、主动齿轮；263、从动齿轮；264、主动轮；27、从动轮；28、电池；3、超声波雷达；4、升降组件；41、安装座；42、第一升降单元；421、第一电机；422、第一升降臂；423、第一摆臂；43、第二升降单元；431、第二电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挂轨巡检机器人，沿轨道(1)运行，其特征在于：包括机器人本体(2)与安装在所述机器人本体(2)上的升降组件(4)，所述升降组件(4)的一端固定在所述机器人本体(2)上，在所述升降组件(4)的伸缩端安装有摄像头(5)。2.根据权利要求1所述的一种挂轨巡检机器人，其特征在于：所述升降组件(4)包括安装在所述机器人本体(2)上的安装座(41)和悬设的安装台(44)，所述安装台(44)用于安装摄像头(5)；在所述安装座(41)与所述安装台(44)之间设置有第一升降单元(42)与第二升降单元(43)，所述第一升降单元(42)包括安装在所述安装座(41)上的第一电机(421)、一端与所述第一电机(421)输出轴固定连接第一升降臂(422)、与所述第一升降臂(422)另一端铰接的第一摆臂(423)，所述第一摆臂(423)的另一端与所述安装台(44)铰接；所述第二升降单元(43)包括一端与所述安装座(41)铰接的第二升降臂(432)、固定安装在所述第二升降臂(432)另一端第二电机(431)，以及一端与所述第二电机(431)输出轴固定连接的第二摆臂(433)，所述第二摆臂(433)的另一端与所述安装台(44)铰接。3.根据权利要求2所述的一种挂轨巡检机器人，其特征在于：所述安装座(41)安装于所述机器人本体(2)下部，所述安装座(41)安装于所述机器人底板长度方向的一端。4.根据权利要求1所述的一种挂轨巡检机器人，其特征在于：在所述机器人本体(2)内设置有用于驱动所述机器人本体(2)沿所述轨道(1)行进的驱动单元(25)与主动单元(26)；所述驱动单元(25)包括驱动电机(251)和与所述驱动电机(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓勇，杜岩平，孙建，王兴越，马振华，袁丽，张金金，李艳鸣，周建，王凯，宋玉晨，
申请(专利权)人：北京潞电电气设备有限公司，
类型：发明
国别省市：