一种抛送装置的自动识别与控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种抛送装置的自动识别与控制系统，属于控制装置技术领域，该抛送装置的自动识别与控制系统包括IMU陀螺仪、单轴云台、安装支架、机械臂控制单元、边缘计算单元、角度传感器，ToF激光雷达能够通过红外探测的反射进行分析、判断、成三维立体影像，激光雷达通过点云图对车斗进行循迹、分区、提醒，并且反馈回来的画面都是实时的点云图数据成像的深度图画面，光线对设备成像的影响小，激光雷达可将数据发送给边缘计算单元，边缘计算单元可对数据进行降噪处理，去除噪点的干扰，实现对车斗四周边框边沿的识别与追踪，本发明专利技术解决了现有的抛送控制装置存在的在远距离场景下精度差、不能直接输出被测物体三维数据且受光线影响大的问题。影响大的问题。影响大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种抛送装置的自动识别与控制系统


[0001]本专利技术属于控制装置
，具体而言，涉及一种抛送装置的自动识别与控制系统。

技术介绍

[0002]青饲机是一种常用农业收获机械，主要用来收获青绿牧草、燕麦、甜菜茎叶、玉米等青饲作物。青饲机大体由前方割台、机身喂入装置及切碎抛送装置组成。前方割台为一个装有多把甩刀旋转切碎器用于高速收割作物，机身收集作物并将其切碎，然后由抛送装置抛出，青饲机抛出的物料由后方或侧方同向行驶的运输车承接。
[0003]现如今，我国各地的农机收割农物的作业正进入大力推广的新阶段，传统的收割机在丰收时的收割作业中，收割机上是一个收割机驾驶人员，一个是抛送筒控制喷草的控制人员。比如玉米在7—10月份是农物丰收时间，时间固定且较短，临时雇佣人工成本高随车人员难找、农户没有操作经验控制不好等问题，使得农业经济发展不够迅速，成为农机行业痛点。现有的抛送控制装置大多采用双目技术，而双目技术在实际使用中易受光线的影响，光线较强时会有过度曝光情况，光线较弱时，对物体的解析度下降，无法在光线较弱时作业。并且双目对边缘计算性能要求本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抛送装置的自动识别与控制系统，其特征在于，包括前端采集装置(1)、单轴云台(2)、安装支架(3)、机械臂控制单元(4)、边缘计算单元(5)、行车电脑(6)、电磁阀(7)、液压马达(8)以及CAN协议转换单元(9)，所述前端采集装置(1)与所述单轴云台(2)活动连接，所述单轴云台(2)与所述安装支架(3)固定连接，所述前端采集装置(1)与所述边缘计算单元(5)电连接，所述边缘计算单元(5)与所述机械臂控制单元(4)电连接，所述边缘计算单元(5)集成在所述机械臂控制单元(4)上，所述机械臂控制单元(4)与所述行车电脑(6)、所述电磁阀(7)电连接，所述电磁阀(7)与所述液压马达(8)电连接，所述前端采集装置(1)包括铝合金外壳(10)、IMU陀螺仪(11)、ToF激光雷达(12)、RGB
‑
D摄像头(13)以及红外雷达矩阵(14)，所述IMU陀螺仪(11)设置在所述ToF激光雷达(12)的顶部，所述RGB
‑
D摄像头(13)设置在所述ToF激光雷达(12)的底部，所述铝合金外壳(10)设置在所述IMU陀螺仪(11)、所述ToF激光雷达(12)、所述RGB
‑
D摄像头(13)以及所述红外雷达矩阵(14)的外部，其中，所述前端采集装置(1)用于获取图像及数据信息；所述单轴云台(2)用于接收角度指令，调整所述RGB
‑
D摄像头(13)的俯仰角度；所述安装支架(3)用于将所述前端采集装置(1)、所述单轴云台(2)固定在抛送筒的侧壁上；所述机械臂控制单元(4)用于实时监控当前抛送筒相对于车身的角度，并根据所述边缘计算单元(5)发送的角度信号，精准的控制抛送筒转动到相应的角度上；所述边缘计算单元(5)用于通过所述前端采集装置(1)采集的数据进行识别，输出控制信号；所述行车电脑(6)安装在收割机的驾驶室内，用于显示所述边缘计算单元(5)转换所得的画面数据；所述电磁阀(7)用于控制所述液压马达(8)的开关；所述液压马达(8)用于驱动抛送筒的旋转；所述CAN协议转换单元(9)用于控制系统中的各种控制指令的发出。2.根据权利要求1所述的一种抛送装置的自动识别与控制系统，其特征在于，所述RGB
‑
D摄像头(13)与所述行车电脑(6)通过AV模拟信号传输。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：于文涛，高朕，傅一，王小涛，
申请(专利权)人：青岛所见视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：