【技术实现步骤摘要】
车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着社会的飞速发展，汽车在汽车和交通运输行业中占据越来越重要的作用。智能驾驶技术也不断深入发展，车辆的智能化程度也越来越高，车辆行驶安全问题也日益凸显，车辆的横向控制精度是影响车辆行驶安全的重要因素之一。通常横向稳定性控制是指汽车在极限工况下，例如在冰雪路面行驶面对突发情况急转弯时可能会出现失稳的情况下回稳的控制，目前，用户对车辆行驶稳定性和安全性能的要求不断提高，要求车辆在较为恶劣的行驶工况下依然保持良好的稳定性和可靠性。然而，由于车辆的失稳现象与多个参数相关，与乘用车相比，商用车的模型复杂，非线性程度更高，控制难度更大。特别是物流重卡，在长度近十米，载重几十吨的情况下如何控制车辆实现高速稳定性是一个难题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术物流车在高速工况下不稳定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆的前轴中心点与后轴中心点；基于所述前轴中心点与所述后轴中心点确定参考点，并以所述参考点为基准构建车辆横向动力学模型，所述参考点为从所述前轴中心点和所述后轴中心点之间选取的随机点，且与所述前轴中心点和所述后轴中心点处于同一直线上；根据所述车辆横向动力学模型建立误差模型；根据所述误差模型计算控制误差矩阵；根据所述控制误差矩阵计算前轮转角控制量，并将所述前轮转角控制量转化为方向盘角度，根据所述方向盘角度对所述车辆进行横向控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述参考点为基准构建车辆横向动力学模型，包括：确定所述车辆的质心点，并以所述质心点为原点建立当前车辆坐标系；基于所述当前车辆坐标系获取所述参考点的坐标，以及所述质心点的坐标；根据所述参考点的坐标和所述质心点的坐标确定所述参考点和所述质心点之间的位置偏差；基于第一预设对应关系根据所述位置偏差对所述质心点对应的预设模型进行调整，得到车辆横向动力学模型；所述第一预设对应关系包括以下至少一项：所述参考点在竖直方向的速度、所述位置偏差以及所述质心点在竖直方向的速度和横摆角速度之间的对应关系；所述参考点在竖直方向的加速度、所述位置偏差以及所述质心点在竖直方向的加速度和横摆角加速度之间的对应关系；所述参考点的横摆角与所述质心点的横摆角之间的对应关系；所述参考点的横摆角速度与所述质心点的横摆角速度之间的对应关系；所述参考点的横摆角加速度与所述质心点的横摆角加速度之间的对应关系。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆横向动力学模型建立误差模型，包括：获得目标匹配点的参数信息，所述目标匹配点为所述车辆的预设行驶轨迹中的任一轨迹点；根据所述参数信息对所述车辆横向动力学模型进行状态空间方程转化，获得状态空间方程；基于第二预设对应关系与所述状态空间方程建立误差状态空间方程，所述误差状态空间方程包括状态空间矩阵；根据所述状态空间矩阵建立误差模型；所述第二预设对应关系包括以下至少一项：所述参考点的横向误差变化率、所述参考点在竖直方向的速度、所述车辆的前进速度以及所述参考点的航向角误差之间的对应关系；所述参考点的横向加速度误差、所述参考点在竖直方向的加速度、所述车辆的前进速度以及所述参考点的航向角误差变化率之间的对应关系；
所述参考点的航向角误差、所述参考点的横摆角、所述目标匹配点的横摆角之间的对应关系；所述参考点的航向角误差变化率、所述参考点的横摆角速度、所述目标匹配点的横摆角速度之间的对应关系；所述参考点的航向角加速度误差、所述参考点的横摆角加速度、所述目标匹配点的横摆角加速度之间的对应关系。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差模型计算控制误差矩阵，包括：确定所述车辆的质心点，并以所述质心点为原点建立当前车辆坐标系；基...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋日昆，韦红庆，韦嘉宾，李超，宋萍，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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