【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制模式切换装置以及控制模式切换方法
[0001]本公开涉及切换机器人的控制模式的控制模式切换装置以及控制模式切换方法。
技术介绍
[0002]近年来，在日常生活中利用多种机器人系统(机器人)，机器人的重要性提高。特别是，最近由于劳动力不足、物流的增加等背景，期待自动驾驶卡车、自主配送机器人等的普及。
[0003]这样的移动式机器人与在工厂等预先确定的环境中进行动作的以往型的工业用机器人不同，设想其在公共道路等公共场所中进行动作。
[0004]在公共场所中进行动作的机器人存在不正当访问、不正当控制等多种多样的安全风险。进而，机器人的安全风险不仅是以往的IT系统中的信息窃取、服务不全的风险等，还存在对机器人附近的人、物、环境等造成影响的情况。
[0005]在这样的状况中，公开了例如在汽车的控制网络中，对是否产生安全异常进行监视并应对的方法(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本专利第6508631号公报
专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制模式切换装置，是切换机器人的控制模式的控制模式切换装置，其中，所述控制模式包含经由外部网络而由第一用户控制的远程控制模式、由来自第二用户的不经由所述外部网络的操作控制的手动控制模式、以及基于由设于所述机器人的传感器取得的传感器信息而控制的自主控制模式中的两个以上，所述控制模式切换装置具备：取得部，基于所述机器人内的控制网络上的通信消息与所述控制模式，取得所述第一用户或所述第二用户的控制引起的用户异常、所述控制网络引起的机器人异常、所述机器人的动作环境引起的动作环境异常、以及与所述控制网络连接并控制所述机器人的控制装置所动作的应用程序引起的应用程序异常中的某一个以上的异常的感测结果；以及切换部，基于取得的所述感测结果，按每个感测到的所述异常的种类，计算表示该异常的种类是所述机器人中的异常产生的要因的可能性的评分，基于计算出的所述评分，切换所述机器人的控制模式。2.根据权利要求1所述的控制模式切换装置，其中，所述传感器信息中包含所述机器人的位置信息、加速度、行驶速度、以及相机图像中的至少一个以上，所述用户异常是在所述控制模式是所述手动控制模式或所述远程控制模式时，感测到所述位置信息脱离预先设想的控制的范围、超过规定的阈值的所述加速度或所述行驶速度、以及基于所述相机图像得到的与预先没有设想的人或物的接触或接近中的某个情况的异常，所述机器人异常是感测到所述控制网络的通信信息所含的故障的通知、或所述控制网络的通信异常中的某个情况的异常，所述动作环境异常是感测到所述位置信息的不连续的变化或无效的值、所述外部网络的通信异常、所述控制网络的电压变化、以及所述机器人的拆解中的某个情况的异常。3.根据权利要求1或2所述的控制模式切换装置，其中，所述异常的种类包含用户、机器人、动作环境、以及应用程序中的至少两个以上，所述切换部，在所述感测结果包含感测到所述用户异常的情况下更新用户的评分，在所述感测结果包含感测到所述机器人异常的情况下更新所述机器人的评分，在所述感测结果包含感测到所述动作环境异常的情况下更新动作环境的评分，在所述感测结果包含感测到所述应用程序异常的情况下更新所述应用程序的评分。4.根据权利要求3所述的控制模式切换装置，其中，所述评分的更新是减少评分，进而，所述切换部按多个所述第一用户中的每一个计算所述评分，在所述控制模式是所述远程控制模式并且所述评分成为第一阈值以下的不正当的第一用户正进行所述机器人的控制的情况下，进行不受理该不正当的第一用户进行的所述控制、请求向其他第一用户的变更、或将所述控制模式切换为所述远程控制模式以外的控制模式中的至少一个，所述切换部在所述机器人的评分成为第二阈值以下的情况下，将所述控制模式切换为限定所述机器人的控制并在安全的状态下使其停止的回退模式，所述切换部在所述动作环境的评分成为第三阈值以下的情况下，向外部请求用于进行所述动作环境的确认的警告。
5.根据权利要求4所述的控制模式切换装置，其中，在两种以上的所述评分成为规定的阈值以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：岸川刚，氏家良浩，平野亮，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：
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