一种堆箱数量的检测方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种堆箱数量的检测方法、装置、终端设备及存储介质，将若干待测堆箱图像输入到训练好的箱体检测模型中进行识别，从而将堆箱数据全部标记到每张待测堆箱图像中，获得若干待测堆箱标记图像，将带有堆箱数据的待测堆箱标记图像分为正面和侧面进行图像拼接，获得待测正面拼接图像和待测侧面拼接图像，并在拼接完成后根据待测正面拼接图像和待测侧面拼接图像中的已标注像素数据，进行体积计算，进而基于计算得到的体积进行待测堆箱的堆箱数量计算，完成了堆箱数量的检测。本申请从正面角度和侧面角度进行待测堆箱的数量检测，并通过图像拼接的方式，将不同角度的待测堆箱图像拼接在一起，能够解决堆箱数量过多导致照片拍摄不完的问题。片拍摄不完的问题。片拍摄不完的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种堆箱数量的检测方法、装置、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电数字数据处理领域，尤其涉及一种堆箱数量的检测方法、装置、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]仓库或者库存管理中需要在地堆场景进行堆箱数量估计，结合堆箱的目标识别和特征匹配等技术，识别出堆箱摆放的姿态，进而推理出目标地堆中堆箱的个数范围。这里存在的问题是大多地堆中是一个立体地堆，只能看到几个面的堆箱排面数，由于地堆面比较长的时候一张图片拍摄不完，这将会导致堆箱数量的检测不够准确。
[0003]因此，亟需一种堆箱数量的检测策略，从而解决堆箱数量检测不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种堆箱数量的检测方法、装置、终端设备及存储介质，以提高堆箱数量检测的准确率。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术一实施例提供一种堆箱数量的检测方法，包括：获取若干待测堆箱图像；其中，若干所述待测堆箱图像包括：若干待测正面图像和若干待测侧面图像；将每张所述待测堆箱图像输入至箱体检测模型中进行识别，获得若干带有堆箱数据的待测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆箱数量的检测方法，其特征在于，包括：获取若干待测堆箱图像；其中，若干所述待测堆箱图像包括：若干待测正面图像和若干待测侧面图像；将每张所述待测堆箱图像输入至箱体检测模型中进行识别，获得若干带有堆箱数据的待测堆箱标记图像；其中，每张所述待测堆箱标记图像与每张所述待测堆箱图像一一对应，若干所述待测堆箱标记图像包括：若干待测正面标记图像和若干待测侧面标记图像；以及，所述箱体检测模型通过将已标注轮廓信息和类别信息的训练样本输入到预设的目标检测模型中训练获得；以及，所述堆箱数据包括：若干未遮挡箱体的轮廓角点数据和已标注像素数据；根据每张所述待测堆箱标记图像中堆箱轮廓角点数据，结合特征点匹配算法、单应性矩阵算法和预设的图像处理操作，获得所述若干待测正面标记图像对应的待测正面拼接图像和若干待测侧面标记图像对应的待测侧面拼接图像；根据待测正面拼接图像中若干未遮挡箱体的已标注像素数据、以及待测侧面拼接图像中若干未遮挡箱体的已标注像素数据，计算堆箱体积数据，基于所述堆箱体积数据计算获得待测堆箱的堆箱数量。2.根据权利要求1所述的堆箱数量的检测方法，其特征在于，所述根据每张所述待测堆箱标记图像中堆箱轮廓角点数据，结合特征点匹配算法、单应性矩阵算法和预设的图像处理操作，获得所述若干待测正面标记图像对应的待测正面拼接图像和若干待测侧面标记图像对应的待测侧面拼接图像，包括：根据每张所述待测堆箱标记图像中若干未遮挡箱体的堆箱轮廓角点数据，通过superpoint特征匹配网络，对若干所述待测正面标记图像进行特征匹配，获得每两张所述待测正面标记图像之间的匹配对，并对若干所述待测侧面标记图像进行特征点匹配，获得每两张所述待测侧面标记图像之间的匹配对；根据每两张所述待测正面图像之间的匹配对和每两张所述待测侧面图像之间的匹配对，分别代入预设的单应性矩阵算法，获得每两张所述待测正面图像之间的单应性矩阵和每两张所述待测侧面图像之间的单应性矩阵；根据每两张所述待测正面图像之间的单应性矩阵，结合预设的图像处理操作，获得待测正面拼接图像；以及，根据每两张所述待测侧面图像的单应性矩阵，结合预设的图像处理操作，获得待测侧面拼接图像；其中，所述预设的图像处理操作包括：水平矫正、图像投影、曝光补偿、拼缝计算和图像融合。3.根据权利要求2所述的堆箱数量的检测方法，其特征在于，所述superpoint特征匹配网络的训练方法，包括：获取若干已标轮廓焦点的若干训练素材；将所述若干训练素材输入至Base Detector网络中进行训练，获得初始模型；获取堆箱图像集，并对所述堆箱图像集进行几何变换，获得已知位姿关系的图像对；将所述已知位姿关系的图像对输入到所述初始模型中进行二次训练，获得所述superpoint特征匹配网络。4.根据权利要求2所述的堆箱数量的检测方法，其特征在于，所述根据每两张所述待测正面图像之间的匹配对和每两张所述待测侧面图像之间的匹配对，分别代入预设的单应性
矩阵算法，获得每两张所述待测正面图像之间的单应性矩阵和每两张所述待测侧面图像之间的单应性矩阵，包括：在每两张所述待测正面图像之间的匹配对所对应的坐标中，通过RANSAC算法进行八参数模型计算，获得每两张所述待测正面图像之间的单应性矩阵；在每两张所述待测侧面图像之间的匹配对所对应的坐标中，通过RANSAC算法，计算获得每两张所述待测侧面图像之间的单应性矩阵；其中，所述通过RANSAC算法进行八参数模型计算，包括：随机选取预设数量的匹配对，重复执行匹配成功度计算操作，直至匹配成功度大于匹配阈值后停止；所述匹配成功度计算操作，具体为：将选取的匹配对对应的坐标代入八参数模型中进行计算，获得初始单应性矩阵，将初始单应性矩阵分别代入其它未被选取到的匹配对，统计获得初始...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟忞盛，丁明，许洁斌，
申请(专利权)人：广州市玄武无线科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：