【技术实现步骤摘要】
基于自适应导航的母猪发情检测方法及相关设备
[0001]本申请涉及家畜养殖
，尤其涉及一种基于自适应导航的母猪发情检测方法及相关设备。
技术介绍
[0002]随着精准畜牧业(Precision Livestock Farming,PLF)的快速发展，种猪的福利化、无人化养殖已经是当前较热的研究领域。家畜的自动化、无应激式的养殖技术一直是国内外学者重点关注的研究领域。如今我国的母猪生产繁殖行为检测大多采用人工的方式，母猪发情的检测方法主要通过传统的观察法、爬跨、压背以及公猪试情，不但很容易使母猪应激，伤害母猪身体，而且人力投入比较大，发情检测的效率低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种基于自适应导航的母猪发情检测方法及相关设备。
[0004]基于上述目的，本申请提供了一种基于自适应导航的母猪发情检测方法，应用于基于自适应导航的母猪发情检测设备，所述基于自适应导航的母猪发情检测设备，包括：自适应导航机器人，所述自适应导航机器人设置有猪只识别装置、仿生互动装置、行为检测装置...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应导航的母猪发情检测方法，其特征在于，应用于基于自适应导航的母猪发情检测设备，所述基于自适应导航的母猪发情检测设备，包括：自适应导航机器人，所述自适应导航机器人设置有猪只识别装置、仿生互动装置、行为检测装置以及数据处理装置；其中，所述自适应导航机器人、所述猪只识别装置、所述仿生互动装置、所述行为检测装置与所述数据处理装置通信连接；所述方法包括：所述自适应导航机器人响应于接收到导航控制指令，按照预设导航线路进行自动巡航，以对目标母猪进行定位；所述猪只识别装置响应于所述目标母猪进入预设识别范围，获取所述目标母猪的身份信息，并将所述身份信息上传到所述中央处理装置；所述仿生互动装置响应于接收到互动指令，获取针对所述目标母猪的互动信息，并将所述互动信息上传到所述中央处理装置；所述行为检测装置获取所述目标母猪的图像信息，并将所述图像信息上传到所述中央处理装置；所述数据处理装置根据所述身份信息、所述互动信息以及所述图像信息，通过预先构建的发情检测模型对所述目标母猪进行发情检测，以确定所述目标母猪的目标受孕时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应导航机器人还设置有：仿生音频装置；所述仿生音频装置与所述数据处理装置通信连接；所述方法还包括：所述仿生音频装置响应于接收到音频播放指令，播放预设仿生音频，并隔获取所述目标母猪的发声音频，将所述发声音频上传到所述数据处理装置，以使所述数据处理装置根据所述发声音频对所述目标母猪进行发情检测，以确定所述目标母猪的目标受孕时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿生互动装置还包括：仿生猪鼻；所述仿生猪鼻设置有压力传感器；所述仿生互动装置响应于接收到互动指令，获取针对所述目标母猪的互动信息，并将所述互动信息上传到所述中央处理装置，包括：所述仿生猪鼻响应于接收到开启指令，在预设摆动区域内进行循环摆动；所述仿生猪鼻响应于与所述目标母猪产生交互事件，生成所述互动指令；所述仿生互动装置根据所述互动指令，记录所述交互行为的互动信息，并将所述互动信息上传到所述中央处理装置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述交互事件包括：所述目标母猪触碰所述所述仿生猪鼻；所述互动信息包括：所述目标母猪触碰所述所述仿生猪鼻的频率数据、所述目标母猪触碰所述仿生猪鼻时，所述压力传感器的压力数据、所述目标母猪每次触碰所述仿生猪鼻的时长数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行为检测装置还包括：图像采集装置；所述图像采集装置安装有至少一个摄像头；所述行为检测装置获取所述目标母猪的图像信息，并将所述图像信息上传到所述中央处理装置，包括：所述图像采集装置按照所述预设时间间隔，通过所述至少一个摄像头获取所述目标母
猪的图像信息；其中，所述图像信息包括以下至少一种：所述目标母猪的面部图像、所述目标母猪的生殖部位图像和所述目标母猪的背部图像；所述行为检测装置将所述图像信息上传到所述中央处理装置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述自适应导航机器人响应于检测到遮挡物，获取所述遮挡物的位置信息，并将所述位置信息上传到所属数据处理装置；所述数据处理装置响应于接受到所述位置信息，生成避障指令，并将所述避障指令发送到...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊本海，雷凯栋，唐湘方，王辉，陈睿鹏，杨亮，
申请(专利权)人：中国农业科学院北京畜牧兽医研究所，
类型：发明
国别省市：
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