一种室外差速小车制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，涉及一种室外差速小车，包括：底板和固定于底板上方的若干减震器；若干轮毂电机，轮毂电机的数量与减震器的数量一致，轮毂电机的电机轴通过固定件与减震器的上端连接；若干摆动组件，摆动组件的数量与减震器的数量一致，每个摆动组件铰接于底板的下方并与其中一个固定件固定连接。本实用新型专利技术通过对每个轮毂电机配置一个减震器，并通过独立的摆动组件与减震器连接，即使在凹凸不平的路面行驶，轮毂电机也可以通过摆动组件的转动将来自地面的力和震动传递到减震器上，使室外差速小车具有良好的减震作用，并能适应复杂的地形。本实用新型专利技术的室外差速小车结构简单、生产成本低，性价比高。性价比高。性价比高。

【技术实现步骤摘要】
一种室外差速小车


[0001]本技术涉及AGV
，尤其是涉及一种室外差速小车。

技术介绍

[0002]机器人技术的发展日新月异，各种行业领域出现越来越多机器人的身影。而室内服务机器人发展的尤其迅速，如饭店送餐机器人，酒店楼宇送快递机器人，酒店送物机器人等等。相对而言，室外机器人应用比较少，或者说处于刚起步阶段。室外机器人主要应用于安全巡检，小区送物等。
[0003]目前室外机器人主要有双轮式AGV(Automated Guided Vehicle)和四轮式AGV，通过驱动轮的差速进行转向。其中，四轮式AGV因其复杂的结构造成底盘的体积大，整体显得笨重，工作范围受限。而且对于室外的复杂环境适应性较差，尤其是无独立悬挂的AGV，当路面凹凸不平时，四个轮子无法全部接触地面，这导致AGV的控制出现困难。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种结构简单、性价比较高的室外差速小车，其具有良好的减震效果，并能适应复杂的地形。
[0005]本技术提供一种室外差速小车，包括：
[0006]底板和固定于所述底板上方的若干减震器；
[0007]若干轮毂电机，所述轮毂电机的数量与所述减震器的数量一致，所述轮毂电机的电机轴通过固定件与所述减震器的上端连接；
[0008]若干摆动组件，所述摆动组件的数量与所述减震器的数量一致，每个所述摆动组件铰接于所述底板的下方并与其中一个所述固定件固定连接。
[0009]本技术通过对每个轮毂电机配置一个减震器，并通过独立的摆动组件与减震器连接，即使在凹凸不平的路面行驶，轮毂电机也可以通过摆动组件的转动将来自地面的力和震动传递到减震器上，通过减震器可以起到良好的减震作用。本技术的室外差速小车具有独立悬挂，可以更好地适应复杂的地形。
[0010]本技术的室外差速小车的结构简单，生产成本低，性价比高，具有良好的市场前景。
[0011]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述固定件包括：
[0012]电机固定块，所述电机固定块安装于所述摆动组件上并与所述轮毂电机的电机轴固定连接；
[0013]电机压板，所述电机压板分别与所述电机固定块和所述减震器固定连接。
[0014]通过电机固定块和电机压板可以固定电机轴，并且通过电机压板可以使轮毂单机与减震器连接，从而实现轮毂电机的震动传递。
[0015]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述电机固定块的上方开设有安装槽，所述电机轴的外周且位于所述电机轴的上方开设有缺口，所述电机压板通过螺丝固定于所
述电机固定块的上方以防止电机轴与电机固定块之间发生相对转动而影响轮毂电机的正常工作。
[0016]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述电机压板包括依次垂直连接的第一压板、连接板和第二压板，所述第一压板平行于所述第二压板，且所述第一压板固定于所述减震器的上端，所述第二压板固定于所述电机固定块的上方。
[0017]电机压板通过该结构设计可以将轮毂电机受到的震动稳定地传递给减震器。
[0018]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述摆动组件包括：
[0019]摆臂，所述摆臂包括第一水平板和固定于所述第一水平板的下方并位于所述第一水平板两侧的第一侧板，所述固定件固定于所述第一水平板的上方；
[0020]转轴，所述转轴通过中间连接件安装于所述底板的下方，且两个所述第一侧板与所述转轴转动连接，所述转轴与所述电机轴垂直并平行于所述第一水平板，所述第一水平板的上表面与所述中间连接件之间具有间隙。
[0021]摆臂通过转轴与固定于底板下方的中间连接件连接，由于第一水平板的上表面与中间连接件的下表面之间具有间隙，该间隙可以为摆臂的上下摆动提供活动空间。
[0022]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述中间连接件包括第二水平板和固定于所述第二水平板的下方并位于所述第二水平板两侧的第二侧板，所述第二水平板通过螺丝固定于所述底板的下方，且所述转轴的两端分别穿过所述第一侧板上的轴孔并与所述第二侧板连接，所述第一水平板的上表面与所述第二水平板的下表面之间具有间隙。
[0023]通过该中间连接件，可以使摆臂转动安装于底板的下方。
[0024]作为室外差速小车的一种优选实施方案，位于所述底板两侧的相对的两个所述轮毂电机分别通过一个所述摆动组件与同一个所述中间连接件转动连接，以简化安装步骤，提高室外差速小车整体的结构稳定性。
[0025]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述第一侧板上间隔开设有若干避让孔，所述避让孔的位置与用以将所述第二水平板固定于所述底板下方的螺丝的位置一一对应。该避让孔可以供螺丝穿过，防止螺丝顶住第二水平板而影响安装。
[0026]作为室外差速小车的一种优选实施方案，所述底板包括：
[0027]底板本体，所述底板本体为方形结构；
[0028]两个凸部，与所述底板本体相对的两侧连接并与所述底板本体处于同一平面，所述轮毂电机的数量为四个，每个所述凸部的相对的两侧分别安装有一个所述轮毂电机，所述摆动组件位于所述凸部的下方，每个所述凸部的上方间隔安装有两个所述减震器。
[0029]本方案将底板设计为两侧凸起的结构，可以留有足够的空间布线以及安装固定件。
[0030]作为室外差速小车的一种优选实施方案，还包括电池和电机驱动板，所述电池安装于所述底板本体上并与所述轮毂电机电连接，所述电机驱动板位于所述电池的上方并与所述轮毂电机电连接，通过电池对电机驱动板供电，同时通过电机驱动板控制每个轮毂电机工作。
[0031]本技术的有益效果在于：
[0032]本技术中的每个轮毂电机都独立配置一个减震器，轮毂电机可以通过摆动组件转动，即使在凹凸不平的路面行驶，也可以将来自地面的力和震动传递到减震器上，通过
减震器可以起到良好的减震作用；且由于每个轮毂电机单独配置一个摆动组件和一个减震器，即每个轮毂电机独立悬挂，可以使室外差速小车更好地适应复杂的地形。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本技术实施例所述的室外差速小车去除壳体后的立体结构示意图；
[0035]图2为本技术实施例所述的室外差速小车去除壳体后的剖视示意图；
[0036]图3为本技术实施例所述的室外差速小车去除壳体后的侧视示意图一；
[0037]图4为本技术实施例所述的室外差速小车去除壳体后的侧视示意图二；
[0038]图5为本技术实施例所述的轮毂电机与固定件的分解示意图一；
[0039]图6为本技术实施例所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室外差速小车，其特征在于，包括：底板和固定于所述底板上方的若干减震器；若干轮毂电机，所述轮毂电机的数量与所述减震器的数量一致，所述轮毂电机的电机轴通过固定件与所述减震器的上端连接；若干摆动组件，所述摆动组件的数量与所述减震器的数量一致，每个所述摆动组件铰接于所述底板的下方并与其中一个所述固定件固定连接。2.根据权利要求1所述的室外差速小车，其特征在于，所述固定件包括：电机固定块，所述电机固定块安装于所述摆动组件上并与所述轮毂电机的电机轴固定连接；电机压板，所述电机压板分别与所述电机固定块和所述减震器固定连接。3.根据权利要求2所述的室外差速小车，其特征在于，所述电机固定块的上方开设有安装槽，所述电机轴的外周且位于所述电机轴的上方开设有缺口，所述电机压板通过螺丝固定于所述电机固定块的上方以限制所述电机轴转动。4.根据权利要求2所述的室外差速小车，其特征在于，所述电机压板包括依次垂直连接的第一压板、连接板和第二压板，所述第一压板平行于所述第二压板，且所述第一压板固定于所述减震器的上端，所述第二压板固定于所述电机固定块的上方。5.根据权利要求1所述的室外差速小车，其特征在于，所述摆动组件包括：摆臂，所述摆臂包括第一水平板和固定于所述第一水平板的下方并位于所述第一水平板两侧的第一侧板，所述固定件固定于所述第一水平板的上方；转轴，所述转轴通过中间连接件安装于所述底板的下方，且两个所述第一侧板与所述转轴转动连接，所述转轴与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王刚，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：