车辆侧面图的生成方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种车辆侧面图的生成方法、装置及终端设备，该方法包括：获取目标车辆对应的目标图像；并对每帧目标图像进行裁剪，以确定每帧目标图像包括的目标车辆所在的目标车道图像；对每帧目标车道图像进行运动对象检测，以确定每帧目标车道图像中包含的目标车辆区域；根据各个相邻目标车道图像中包含的目标车辆区域之间的像素位置差异，确定目标车辆的像素偏移值队列；根据像素偏移值队列对每帧目标图像进行拼接处理，以生成目标车辆的侧面图。由此，通过筛选出采集的目标车辆的图像，并根据目标车辆在相邻图像之间的像素偏移值对各个图像进行拼接，以生成目标车辆的完整侧面图，从而提升了车辆侧面图生成的精确性。面图生成的精确性。面图生成的精确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆侧面图的生成方法、装置及终端设备


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种车辆侧面图的生成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着交通管理的日益规范化、智能化，对于大型客车、货车及专项作业车辆而言，由于收费标准不同，存在收费难、稽核难的问题。根据交通运输部新规，确定了根据车长、轴型、载客量等计算车型，并根据车型确定收费标准的收费方式。然而，对车辆的车长、轴型、载客量等特征进行识别，需要提前获取精确的车辆侧面图。
[0003]相关技术中，通常通过在车道附近安装近景侧拍相机采集经过的车辆的侧面图。但是，由于近景侧拍相机的视野范围受限，且车辆的车身尺寸不一，容易导致无法采集到车辆的完整侧面图，从而导致无法对车辆的车长、轴型、载客量等车辆侧面特征进行准确识别。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆侧面图的生成方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决通过在车道附近安装近景侧拍相机采集经过的车辆的侧面图的方式，由于近景侧拍相机的视野范围受限，且车辆的车身尺寸不一，容易导致无法采集到车辆的完整侧面图，从而导致无法对车辆的车长、轴型、载客量等车辆侧面特征进行准确识别的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆侧面图的生成方法，包括：获取目标车辆对应的目标图像队列，其中，目标图像队列中包括处于固定位置的图像采集设备在目标车辆经过时采集的多帧目标图像；根据目标车辆所在的目标车道及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行裁剪处理，以确定每帧目标图像包括的目标车道图像；对每帧目标车道图像进行运动对象检测，以确定每帧目标车道图像中包含的目标车辆区域；根据各个相邻目标车道图像中包含的目标车辆区域之间的像素位置差异，确定目标车辆对应的像素偏移值队列；根据像素偏移值队列及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行拼接处理，以生成目标车辆对应的侧面图。
[0006]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述目标车道图像的数量为N，N为正整数；相应的，上述根据各个相邻目标车道图像中包含的目标车辆区域之间的位置差异，确定目标车辆对应的像素偏移值队列，包括：
[0007]根据预设的特征位置提取规则，确定第i帧与第i+1帧目标车道图像中包含目标车辆区域中的车辆特征位置，其中，i为大于等于1且小于N的正整数；
[0008]根据第i帧与第i+1帧目标车道图像中包含的车辆特征位置之间的像素位置差异，确定目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值；
[0009]将目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值，作为像素偏移值队列中的第i个元素写入像素偏移值队列。
[0010]可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述将目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值，写入像素偏移值队列之前，还包括：
[0011]确定目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值大于第一阈值。
[0012]可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述将目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值，写入像素偏移值队列之后，还包括：
[0013]在像素偏移值队列的队列长度大于第二阈值时，从像素偏移值队列的头部获取第一预设数量的第一参考像素偏移值；
[0014]确定第一参考像素偏移值的平均值；
[0015]将与第一参考像素偏移值的平均值之间的差值大于第三阈值的第一异常像素偏移值，从像素偏移值队列中去除。
[0016]可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述将目标车辆在第i帧与第i+1帧目标车道图像之间的像素偏移值，写入像素偏移值队列之后，还包括：
[0017]确定像素偏移值队列的当前队列长度；
[0018]在当前队列长度大于第四阈值时，从像素偏移值队列的尾部开始获取第二预设数量的第二参考像素偏移值；
[0019]在第二参考像素偏移值的最大值与最小值之间的差值小于第五阈值时，确定像素偏移值队列构建完成。
[0020]可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述预设的特征位置提取规则包括特征位置起始位置确定规则及特征位置模板的尺寸；相应的，上述根据预设的特征位置提取规则，确定第i帧与第i+1帧目标车道图像中包含目标车辆区域中的车辆特征位置，包括：
[0021]根据特征位置起始位置确定规则，确定车辆特征位置在每个目标车辆区域中的起始位置；
[0022]根据车辆特征位置在每个目标车辆区域中的起始位置及特征位置模板的尺寸，确定每个目标车辆区域中的车辆特征位置。
[0023]可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述根据像素偏移值队列及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行拼接处理，以生成目标车辆对应的侧面图，包括：
[0024]确定像素偏移值队列中各个像素偏移值的平均值，循环去除与平均值之间的差值最大的各个第二异常像素偏移值，直至像素偏移值队列中的各个剩余像素偏移值之间的差值均小于第六阈值，则利用各个剩余像素偏移值生成筛选后的像素偏移值队列；
[0025]将筛选后的像素偏移值队列中各个像素偏移值的平均值，确定为目标车辆对应的平均位移值；
[0026]根据平均位移值及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行拼接处理，以生成目标车辆对应的侧面图。
[0027]可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述预设的车道配置文件中包括当前道路中的各个车道对应的预设拼接范围，上述当前道路是指图像采集设备当前所在的道路，上述预设拼接范围是指各个车道在图像采集设备采集的图像中的拼接区域对应的图像范围；相应的，上述根据平均位移值及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行拼接处理，以生成目标车辆对应的侧面图，包括：
[0028]根据目标车道及各个车道对应的预设拼接范围，确定目标车道对应的预设拼接范围；
[0029]根据目标车道对应的预设拼接范围，确定每帧目标图像对应的待拼接图像区域；
[0030]根据平均位移值对每帧目标图像对应的待拼接图像区域进行拼接处理，以生成目标车辆对应的侧面图。
[0031]可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述预设的车道配置文件中包括当前道路中的各个车道对应的预设图像范围，上述当前道路是指图像采集设备当前所在的道路，上述预设图像范围是指各个车道在图像采集设备采集的图像中对应的图像范围；相应的，上述根据目标车辆所在的目标车道及预设的车道配置文件，对每帧目标图像进行裁剪处理，以确定每帧目标图像包括的目标车道图像，包括：
[0032]根据目标车道及各个车道对应的预设图像范围，确定目标车道在各个目标图像中对应的图像范围；
[0033]根据目标车道在各个目标图像中对应的图像范围对每帧目标图像进行裁剪处理，以确定每帧目标图像包括的目标车道图像。
[0034]可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述根据目标车辆所在的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆侧面图的生成方法，其特征在于，包括：获取目标车辆对应的目标图像队列，其中，所述目标图像队列中包括处于固定位置的图像采集设备在所述目标车辆经过时采集的多帧目标图像；根据所述目标车辆所在的目标车道及预设的车道配置文件，对每帧所述目标图像进行裁剪处理，以确定每帧所述目标图像包括的目标车道图像；对每帧所述目标车道图像进行运动对象检测，以确定每帧所述目标车道图像中包含的目标车辆区域；根据各个相邻目标车道图像中包含的所述目标车辆区域之间的像素位置差异，确定所述目标车辆对应的像素偏移值队列；根据所述像素偏移值队列及所述预设的车道配置文件，对每帧所述目标图像进行拼接处理，以生成所述目标车辆对应的侧面图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道图像的数量为N，N为正整数，所述根据各个相邻目标车道图像中包含的所述目标车辆区域之间的位置差异，确定所述目标车辆对应的像素偏移值队列，包括：根据预设的特征位置提取规则，确定第i帧与第i+1帧所述目标车道图像中包含所述目标车辆区域中的车辆特征位置，其中，i为大于等于1且小于N的正整数；根据第i帧与第i+1帧所述目标车道图像中包含的所述车辆特征位置之间的像素位置差异，确定所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值；将所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值，写入所述像素偏移值队列。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值，写入所述像素偏移值队列之前，还包括：确定所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值大于第一阈值。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值，写入所述像素偏移值队列之后，还包括：在所述像素偏移值队列的队列长度大于第二阈值时，从所述像素偏移值队列的头部获取第一预设数量的第一参考像素偏移值；确定所述第一参考像素偏移值的平均值；将与所述第一参考像素偏移值的平均值之间的差值大于第三阈值的第一异常像素偏移值，从所述像素偏移值队列中去除。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在第i帧与第i+1帧所述目标车道图像之间的像素偏移值，写入所述像素偏移值队列之后，还包括：确定所述像素偏移值队列的当前队列长度；在所述当前队列长度大于第四阈值时，从所述像素偏移值队列的尾部开始获取第二预设数量的第二参考像素偏移值；在所述第二参考像素偏移值的最大值与最小值之间的差值小于第五阈值时，确定所述像素偏移值队列构建完成。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的特征位置提取规则包括特征位置
起始位置确定规则及特征位置模板的尺寸，所述根据预设的特征位置提取规则，确定第i帧与第i+1帧所述目标车道图像中包含所述目标车辆区域中的车辆特征位置，包括：根据所述特征位置起始位置确定规则，确定所述车辆特征位置在第i帧与第i+1帧所述目标车辆区域中的起始位置；根据所述车辆特征位置在第i帧与第i+1帧所述目标车辆区域中的起始位置及所述特征位置模板的尺寸，确定第i帧与第i+1帧所述目标车辆区域中的车辆特征位置。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素偏移值队列及所述预设的车道配置文件，对每帧所述目标图像进行拼接处理，以生成所述目标车辆对应的侧面图，包括：确定所述像素偏移值队列中各个像素偏移值的平均值，循环去除与所述平均值之间的差值最大的各个第二异常像素偏移值，直至所述像素偏移值队列中的各个剩余像素偏移值之间的差值均小于第六阈值，则利用各个所述剩余像素偏移值生成筛选后的像素偏移值队列；将所述筛选后的像素偏移值队列中各个所述像素偏移值的平均值，确定为所述目标车辆对应的平均位移值；根据所述平均位移值及所述预设的车道配置文件，对每帧所述目标图像进行拼接处理，以生成所述目标车辆对应的侧面图。8.如权利要求7所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗烨，沈峰，朱胜超，刘梁梁，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：