电动作业机制造技术

本发明专利技术涉及一种电动作业机，在具备2个马达的电动作业机中，各马达通用的控制部能够以不同的载频的PWM信号对朝向各马达的供电进行控制。电动作业机具备：第一及第二马达；第一及第二开关，它们设置于从直流电源朝向各马达的通电路径上；第一及第二载频设定部；以及控制部。第一及第二载频设定部将对朝向第一及第二马达的供电进行PWM控制时的第一及第二载频设定为不同的频率。控制部根据以第一或第二载频生成的PWM信号对第一或第二开关进行驱动，从而对朝向第一或第二马达的供电进行PWM控制。而对朝向第一或第二马达的供电进行PWM控制。而对朝向第一或第二马达的供电进行PWM控制。

【技术实现步骤摘要】
电动作业机


[0001]本专利技术涉及一种电动作业机。

技术介绍

[0002]专利文献1中，作为作业机，记载了具备作业马达、行驶马达以及控制部的割草机。在该割草机中，作业马达为对切割刀片进行驱动的马达，行驶马达为使割草机行驶(自主行驶)的马达。另外，控制部由计算机构成，通过处理器执行存储器中所存储的程序，从而对作业马达及行驶马达的转速分别进行控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：WO2019/097683

技术实现思路

[0006]不过，通过以进行了脉冲宽度调制(PWM)的控制信号(PWM信号)使设置于朝向马达的通电路径的开关元件接通或断开，来控制马达的转速。对于作业马达，如果决定PWM控制周期的载频较高，则有时会因开关损耗而引起开关元件的过热故障，因此，为了减少开关次数，要求降低载频。另一方面，对于行驶马达，如果发生扭矩变化，则割草机的行驶变得不稳定，使用感变差，因此，为了使扭矩(换言之马达的转速)稳定，要求提高载频。
[0007]但是，在专利文献1中记载的割草机中，对作业马达及行驶马达进行控制的控制部为1个，各马达均由通用的控制部进行控制，因此，对各马达进行PWM控制时的载频也相同。因此，专利文献1中记载的割草机中存在如下问题，即，无法针对各马达设定适当的载频而对各马达的转速进行控制。
[0008]本专利技术的1个方面的目的在于，在具备2个马达的电动作业机的基础上，各马达通用的控制部能够以不同的载频的PWM信号对朝向各马达的供电进行控制。
[0009]本专利技术的1个方面的电动作业机具备：第一马达、第二马达、第一通电路径、第二通电路径、第一开关、第二开关、第一载频设定部、第二载频设定部、以及控制部。
[0010]第一马达构成为对第一驱动对象物进行驱动，第二马达构成为对第二驱动对象物进行驱动。亦即，第一马达和第二马达对彼此不同的驱动对象物进行驱动。
[0011]第一通电路径构成为：将直流电源和第一马达连接，第二通电路径构成为：将直流电源和第二马达连接。并且，在第一通电路径上设置有第一开关，在第二通电路径上设置有第二开关。
[0012]第一载频设定部构成为：设定用于使第一开关接通或断开而对朝向第一马达的供电进行PWM控制时的第一载频。另外，第二载频设定部构成为：将用于使第二开关接通或断开而对朝向第二马达的供电进行PWM控制时的第二载频设定为与第一载频不同的频率。
[0013]并且，控制部当被输入第一马达的驱动指令时，以第一载频来生成第一PWM信号，并向第一开关输出，由此对朝向第一马达的供电进行控制。另外，控制部当被输入第二马达
的驱动指令时，以第二载频来生成第二PWM信号，并向第二开关输出，由此对朝向第二马达的供电进行控制。
[0014]这样，在上述的电动作业机中，根据以频率不同的第一载频及第二载频来生成的第一PWM信号及第二PWM信号，分别对朝向第一马达及第二马达的供电进行PWM控制。
[0015]因此，根据上述的电动作业机，尽管第一马达及第二马达由各马达通用的1个控制部进行驱动，不过，能够针对各马达来设定：对朝向各马达的供电进行PWM控制时的载频。据此，能够将朝向第一马达及第二马达的供电分别以适合于各马达的载频来进行PWM控制。
附图说明
[0016]图1是表示实施方式的割草机的外观的立体图。
[0017]图2是表示割草机的电气构成的框图。
[0018]图3是表示刀具马达及自主行驶马达驱动时的控制动作的时序图。
[0019]图4是表示控制部中被执行的控制处理的流程图。
[0020]图5是表示图4所示的马达驱动处理的流程图。
[0021]图6是表示图5所示的刀具马达控制处理的流程图。
[0022]图7是表示图5所示的自主行驶马达控制处理的流程图。
[0023]图8是表示图4、图5、图7所示的自主行驶制动控制处理的流程图。
[0024]图9是表示图4、图5、图6所示的刀具制动控制处理的流程图。
[0025]图10是表示刀具马达的制动控制时的动作的时序图。
[0026]符号说明
[0027]8…
蓄电池、10
…
割草机、16
…
驱动轮、18
…
切割刀片、21
…
刀具开关、22
…
自主行驶开关、31
…
刀具马达、32
…
自主行驶马达、41
…
第一开关元件、42
…
第二开关元件、47
…
第一关闭延迟电路、48
…
第二关闭延迟电路、50
…
控制电路、61
…
第一分频部、62
…
第二分频部、65
…
第一PWM生成部、66
…
第二PWM生成部、68
…
马达驱动控制部。
具体实施方式
[0028][实施方式的总括][0029]某个实施方式中的电动作业机可以具备第一马达，该第一马达构成为对第一驱动对象物进行驱动。第一马达可以具备第一通电路径，该第一通电路径构成为将直流电源和第一马达连接。另外，在第一通电路径上可以设置有第一开关。
[0030]而且/或者，电动作业机可以具备第二马达，该第二马达构成为对第二驱动对象物进行驱动。第二马达可以具备第二通电路径，该第二通电路径构成为将直流电源和第二马达连接。另外，在第二通电路径上可以设置有第二开关。
[0031]而且/或者，电动作业机可以具备第一载频设定部，该第一载频设定部构成为设定用于使第一开关接通或断开而对朝向第一马达的供电进行PWM控制时的第一载频。另外，电动作业机可以具备第二载频设定部，该第二载频设定部构成为：将用于使第二开关接通或断开而对朝向第二马达的供电进行PWM控制时的第二载频设定为与第一载频不同的频率。
[0032]而且/或者，电动作业机可以具备控制部，该控制部当被输入第一马达的驱动指令时，以第一载频来生成第一PWM信号并向第一开关输出，由此对朝向第一马达的供电进行控
制。
[0033]另外，该控制部可以构成为：当被输入第二马达的驱动指令时，以第二载频来生成第二PWM信号并向第二开关输出，由此对朝向第二马达的供电进行控制。
[0034]如果某个实施方式中的电动作业机包括：上述的第一马达、第二马达、第一通电路径、第二通电路径、第一开关、第二开关、第一载频设定部、第二载频设定部、以及控制部，则这样的电动作业机能够将用于对朝向第一马达的供电进行PWM控制的第一载频和用于对朝向第二马达的供电进行PWM控制的第二载频分别设定为适合于各马达的控制的载频。
[0035]因此，例如从第一驱动对象物施加于第一马达的负荷较大，朝向第一马达的供电变大的情况下，可以将第一载频设定为比第二载频要低的频率。通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动作业机，其特征在于，具备：第一马达，该第一马达构成为对第一驱动对象物进行驱动；第二马达，该第二马达构成为对第二驱动对象物进行驱动；第一通电路径，该第一通电路径构成为将直流电源和所述第一马达连接；第二通电路径，该第二通电路径构成为将所述直流电源和所述第二马达连接；第一开关，该第一开关设置于所述第一通电路径上；第二开关，该第二开关设置于所述第二通电路径上；第一载频设定部，该第一载频设定部构成为设定用于使所述第一开关接通或断开而对朝向所述第一马达的供电进行PWM控制时的第一载频；第二载频设定部，该第二载频设定部构成为将用于使所述第二开关接通或断开而对朝向所述第二马达的供电进行PWM控制时的第二载频设定为与所述第一载频不同的频率；以及控制部，该控制部构成为，当被输入所述第一马达的驱动指令时，以所述第一载频来生成第一PWM信号，并向所述第一开关输出，对朝向所述第一马达的供电进行控制，当被输入所述第二马达的驱动指令时，以所述第二载频来生成第二PWM信号，并向所述第二开关输出，对朝向所述第二马达的供电进行控制。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈村雅行，大熊良弥，
申请(专利权)人：株式会社牧田，
类型：发明
国别省市：