掉头车道的生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种掉头车道的生成方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定目标路口的至少两组目标进入车道和目标退出车道所在的道路与所述目标路口的交线，一组所述目标进入车道和所述目标退出车道之间通过掉头车道连通；基于所述交线与设定方向的夹角，确定分界方向，并将所述目标路口沿所述分界方向划分为两个掉头区域；针对每个掉头区域，基于所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道，生成位于所述掉头区域内的掉头车道。通过对掉头区域的划分，使得各掉头区域对应的掉头车道不冲突，提高了所绘制的掉头车道的质量，提高了车辆掉头的安全性。提高了车辆掉头的安全性。提高了车辆掉头的安全性。

【技术实现步骤摘要】
掉头车道的生成方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及高精地图、智能驾驶
，尤其涉及一种掉头车道的生成方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精地图是实现智能驾驶的重要工具，高精地图中的车道线，可用于支持智能驾驶车辆自主做出相应的驾驶行为（如直行、转向、掉头、变道等）或者用于支持高级辅助驾驶系统生成帮助驾驶员安全驾驶的提醒（如安全车距提醒等）。
[0003]在高精地图中，一些车道的车道线被称为标线（标线是指现实世界的道路上施画的车道线在高精地图中对应的线），标线可以是单实线、虚线等。高精地图中还有些车道的车道线被称为虚拟线，这因为现实世界上存在因一些原因没有施画车道线的道路区域，比如路口。对于这些道路区域，驾驶员可以通过视觉观察和积累的驾驶经验在此类道路上驾驶车辆。但对于智能驾驶车辆而言，如果缺少车道线，则智能驾驶车辆无法知道行驶区域，因此，对于这些现实世界中没有施画车道线的道路区域，在高精地图制作过程中，也需要制作车道线，这些车道线则被称为虚拟车道线或虚拟线。
[0004]在相关技术中，对于如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掉头车道的生成方法，其特征在于，包括：确定目标路口的至少两组目标进入车道和目标退出车道所在的道路与所述目标路口的交线，所述至少两组目标进入车道和目标退出车道包括通过掉头车道连通的进入车道和退出车道；基于所述交线与设定方向的夹角，确定分界方向，并将所述目标路口沿所述分界方向划分为两个掉头区域；针对每个掉头区域，基于所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道，生成位于所述掉头区域内的掉头车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述交线与设定方向的夹角，确定分界方向，包括：基于所述交线与设定方向的夹角，从多条交线中确定目标交线；将所述目标交线的方向作为分界方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述交线与设定方向的夹角，从多条所述交线中确定目标交线，包括：基于所述交线与设定方向的夹角，从所述多条交线中确定夹角差值最小的两条交线；从所述夹角差值最小的两条交线中，确定与所述设定方向夹角大的一条所述目标交线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述目标路口沿所述分界方向划分为两个掉头区域，包括：从所述目标交线对侧的交线中，确定与所述目标交线所在直线距离最近的对侧参考点；经过所述对侧参考点，绘制与所述目标交线平行的第一边界；基于所述目标交线与所述第一边界的中线，将所述目标路口划分为两个掉头区域。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，基于所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道，生成位于所述掉头区域内的掉头车道，包括：基于埃尔米特曲线，以所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道的车道线与所述掉头区域的交点为端点，生成位于所述掉头区域内的掉头车道。6.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述掉头区域包括平行的上边界和下边界，所述上边界和所述下边界为所述掉头区域在对应的进入车道的行车方向上的边界；基于所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道，生成位于所述掉头区域内的掉头车道，包括：在所述掉头区域内，确定第一中心点，其中，所述第一中心点为第一中线与所述掉头区域的上边界的交点，所述第一中线为所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道中相邻的两条车道线的中线所在的直线；在所述掉头区域内，确定第二中心点，其中，所述第二中心点位于所述第一中线上，且与所述第一中心点的距离为所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车道的车道宽度的平均值；基于所述掉头区域的下边界与所述掉头区域对应的一组目标进入车道和目标退出车
道的车道线所在的直线的交点、所述第一中心点以及所述第二中心点，分段生成位于所述掉头区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳春青，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：