一种根尖手术术后验证方法、系统、手术机器人技术方案

本发明专利技术实施例提供一种根尖手术术后验证方法、系统、手术机器人，根尖手术术后验证方法，包括：基于术前颌骨的CBCT，建立携带有术前规划种植体模型的术前规划颌骨模型，所述术前规划种植体模型用于在所述术前颌骨上开设根尖手术孔隙；在开设好的所述根尖手术孔隙内放置一塞规，并基于口扫设备进行术后颌骨的扫描，以建立携带有术后塞规模型的术后颌骨模型；对所述术前规划颌骨模型与所述术后颌骨模型进行配准，以分别确定所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴线；基于所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴线，生成根尖手术术后验证结果，减少了患者受辐射的剂量，又可以避免伪影对验证的影响。又可以避免伪影对验证的影响。又可以避免伪影对验证的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种根尖手术术后验证方法、系统、手术机器人


[0001]本专利技术涉及数字化控制领域，具体涉及一种根尖手术术后验证方法、系统、手术机器人。

技术介绍

[0002]在牙体牙髓手术中，一般需要切除掉根尖的长度为3mm，同时保持切除平面要垂直于牙体长轴，以更好地控制感染，减少牙本质小管暴露，尽量减少微渗漏的可能性，保存剩余牙体组织。但是，在手术中精确的根尖切除由于视野受限、视角误差、术中出血等因素常常难以实现，导致手术后仍然会存在较多的并发症，比如包括但不限于神经损伤、邻牙损伤、感染、切口开裂、术区感染等，其中危害最大的是神经损伤和邻牙损伤。尤其在后牙区以及重要解剖结构附近进行根尖切除的话，会极大的增加手术的复杂性。
[0003]随着CBCT、静态、动态导航技术和机器人的引入，实现了根尖手术的数字化手段，提高了根尖手术的定位准确性，手术操作的精确行，从而保证了手术的精度较高，创伤较小，尽可能避免神经损伤、邻牙损伤、出血、切口开裂、术区感染。
[0004]在根尖手术后，为了验证手术的效果，需要进行术后验证，但是，已有的验证方案中，一种是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种根尖手术术后验证方法，其特征在于，包括：基于术前颌骨的CBCT，建立携带有术前规划种植体模型的术前规划颌骨模型，所述术前规划种植体模型用于在所述术前颌骨上开设根尖手术孔隙；在开设好的所述根尖手术孔隙内放置一塞规，并基于口扫设备进行术后颌骨的扫描，以建立携带有术后塞规模型的术后颌骨模型；对所述术前规划颌骨模型与所述术后颌骨模型进行配准，以分别确定所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴线；基于所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴线，生成根尖手术术后验证结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法，还包括：将所述术前规划种植体模型和所述术前规划颌骨模型分别保存为第一三维模型描述文件和第二三维模型描述文件；将携带有术后塞规模型的术后颌骨模型保存为第三三维模型描述文件；将所述第一三维模型描述文件、第二三维模型描述文件、第三三维模型描述文件分别实时加载到三维解析工具中，以对所述术前规划颌骨模型与所述术后颌骨模型进行配准。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述术前规划种植体模型的中轴线，包括：在所述三维解析工具中隐藏所述第二三维模型描述文件和第三三维模型描述文件，以隐藏配准后的所述术后颌骨模型和所述术前规划颌骨模型；在所述三维解析工具中实时加载所述第一三维模型描述文件，以展现所述术前规划种植体模型；基于所述三维解析工具捕捉对所述术前规划种植体模型的标记动作，触发确定所述术前规划种植体模型的中轴线的步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述术后塞规模型的中轴线，包括：在所述三维解析工具中隐藏所述第一三维模型描述文件和第二三维模型描述文件，以隐藏配准后的所述术前规划颌骨模型以及所述术前规划种植体模型；在所述三维解析工具中实时加载所述第三三维模型描述文件，以展现所述术后颌骨模型中的所述术后塞规模型；基于所述三维解析工具，捕捉对所述术后塞规模型的标记动作，触发确定所述术后塞规模型的中轴线的步骤。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴线，生成根尖手术术后验证结果，包括：基于所述术前规划种植体模型的中轴线，确定所述术前规划种植体模型的上顶点、下顶点；基于所述术后塞规模型的中轴线，确定所述术后塞规模型的上顶点、下顶点；根据所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的上顶点之间的距离、下顶点之间的距离，以及所述术前规划种植体模型和所述术后塞规模型的中轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立波，赵文博，苏航，纪妍，初明慧，
申请(专利权)人：佳木斯大学，
类型：发明
国别省市：