筛网自动焊接轨迹点检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供筛网自动焊接轨迹点检测方法及装置，该方法包括：获取待检测筛网对应的筛网三维点云；基于局部领域统计，将筛网三维点云中的野点和噪点进行筛除得到筛除后三维点云；将其沿预设的Z轴投影并进行网格化处理得到二维图像，并将其进行膨胀处理得到筛网缝隙连通图像；将筛网缝隙连通图像基于区域增长处理，得到区域增长图像以及其中的筛网网孔集及每一筛网网孔对应的网孔角点集；根据筛网网孔集的横向角点方向及筛网网孔的网孔间距确定焊接点二维坐标集；对去中各焊接点二维坐标按X型近邻的间距、夹角近似一致进行约束得到约束结果。本发明专利技术能够基于各筛网网孔的角点集确定焊接点二维坐标，全程自动执行，提高定位焊接点的效率。接点的效率。接点的效率。

【技术实现步骤摘要】
筛网自动焊接轨迹点检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及人工智能的图像处理
，具体涉及筛网自动焊接轨迹点检测方法及装置。

技术介绍

[0002]目前常见的筛网自动焊接系统主要在对筛网的固定定位模块化、用于根据定位进行焊接操作的机器人焊接子系统和用于识别焊接点并进行定位的2D视觉子系统。该系统需要在固定的模块化，通常需要对筛网进行统一固定、夹紧，因此对于筛网的类型、结构要求较高；在基于图像数据识别的焊接点受可见光光源的亮暗程度影响，因此，在较暗的夜晚基于2D相机视觉检测会失效。因此，现有技术还需要改进。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种筛网自动焊接轨迹点检测方法及装置，能够基于点云投影变换进行焊点识别且全程无需人工干预。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种筛网自动焊接轨迹点检测方法，所述方法包括：
[0005]获取与待检测筛网对应的筛网三维点云；
[0006]基于局部领域统计，将所述筛网三维点云中的野点和噪点进行筛除，得到筛除后三维点云；
[0007]将所述筛除后三维点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筛网自动焊接轨迹点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取与待检测筛网对应的筛网三维点云；基于局部领域统计，将所述筛网三维点云中的野点和噪点进行筛除，得到筛除后三维点云；将所述筛除后三维点云沿预设的Z轴投影并进行网格化处理得到二维图像，并将所述二维图像基于预设的图形掩膜进行膨胀处理得到筛网缝隙连通图像；将所述筛网缝隙连通图像基于区域增长处理，得到区域增长图像，以及所述区域增长图像中的筛网网孔集及所述筛网网孔集中每一筛网网孔对应的网孔角点集；根据所述筛网网孔集的横向角点方向及所述筛网网孔的网孔间距确定焊接点二维坐标集；对所述焊接点二维坐标集中各焊接点二维坐标按X型近邻的间距、夹角近似一致进行约束，得到约束结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述筛除后三维点云沿预设的Z轴投影并进行网格化处理得到二维图像，包括：将所述筛除后三维点云沿所述Z轴投影，得到Z轴投影图像；将所述Z轴投影图像以所述待检测筛网中每根钢筋切面直径长度的1/8为单个像素长宽尺寸进行网格化，得到二维图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述筛网缝隙连通图像基于区域增长处理，得到区域增长图像，以及所述区域增长图像中的筛网网孔集及所述筛网网孔集中每一筛网网孔对应的网孔角点集，包括：将所述筛网缝隙连通图像中的像素或子区域聚合成满足所述区域增长处理对应的条件，得到区域增长图像，以及所述区域增长图像中的筛网网孔集及所述筛网网孔集中每一筛网网孔对应的网孔角点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述筛网网孔集的横向角点方向及所述筛网网孔的网孔间距确定焊接点二维坐标集，包括：若所述筛网网孔集中存在有筛网网孔的网孔角点集所确定网孔中心点坐标与原点的间距最小，获取对应的目标筛网网孔，并将所述目标筛网网孔记为第一行第一列筛网网孔P
1，1
，及获取第一行第一列筛网网孔P
1，1
对应的网孔角点集；其中，第一行第一列筛网网孔P
1，1
位于所述区域增长图像中的第1行第1列；在所述区域增长图像中按横向角点方向且从左至右搜索与第i行第j列筛网网孔P
i，j
具有最小间距的第i行第j+1列筛网网孔P
i，j+1
；其中，i和j的初始取值均为1，且i的取值范围是[1，M]，j的取值范围是[1，N]，M为正整数且N为正整数；若确定j+1未超出N，基于第i行第j列筛网网孔P
i，j
的左角点坐标及第i行第j+1列筛网网孔P
i，j+1
的右角点坐标的中心点获取第i行第j列焊接点二维坐标S
i，j
；将j自增1；若确定j未超出N，返回执行所述在所述区域增长图像中按横向角点方向且从左至右搜索与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李渭，干王杰，潘平吉，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：