工业机器人运动节拍的评估方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人运动节拍的评估方法、装置、设备和存储介质。本发明专利技术中，该工业机器人运动节拍的评估方法，包括：获取待进行运动节拍评估的工业机器人；对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试；获取所述工业机器人执行所述测试所包括的运动所花费的时间，作为所述工业机器人的运动节拍的评估结果。能够为工业机器人运动节拍性能的评估提供统一的标准，便于实现对同类型的工业机器人进行运动节拍的比较，并且为工业机器人的新品开发等提供了全面且准确的节拍性能数据。发等提供了全面且准确的节拍性能数据。发等提供了全面且准确的节拍性能数据。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人运动节拍的评估方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其是涉及一种工业机器人运动节拍的评估方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]工业应用时十分关注机器人的运动节拍。在工业机器人开发过程中，往往需要运行特定的程序来比较同类型的工业机器人运动的快慢。如对于桌面机器人来说，一般采用门形轨迹的运动节拍来评估桌面机器人运动的快慢。
[0003]然而本专利技术的专利技术人发现：目前评估机器人的运动快慢，通常使用单一运动轨迹的运动节拍，如门形轨迹，无法较全面的评估机器人的运动速度，不利于同类型机器人的速度比较。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种工业机器人运动节拍的评估方法、装置、设备和存储介质，用以为工业机器人运动节拍性能的评估提供统一的标准，便捷地实现对同类型的工业机器人进行运动节拍的比较。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术的实施方式提供了一种工业机器人运动节拍的评估方法，包括：获取待进行运动节拍评估的工业机器人；对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试；获取所述工业机器人执行所述测试所包括的运动所花费的时间，作为所述工业机器人的运动节拍的评估结果。
[0006]本专利技术的实施方式还提供了一种工业机器人运动节拍的评估装置，包括：测试目标获取模块，用于获取待进行运动节拍评估的工业机器人；机器人测试模块，用于对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试；评估结果获取模块，用于获取所述工业机器人执行所述测试所包括的运动所花费的时间，作为所述工业机器人的运动节拍的评估结果。
[0007]本专利技术的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的工业机器人运动节拍的评估方法。
[0008]本专利技术的实施方式还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现上述的工业机器人运动节拍的评估方法。
[0009]在本专利技术的实施方式中，首先获取待进行运动节拍评估的工业机器人；进而对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试；获取所述工业机器人执行所述测试所包括的运动所花费的时间，作为所述工业机器人的运动节拍的评估结果。本专利技术为工业机器人提供了一整套进行运动节
拍评估的方案，能够测试工业机器人执行各种运动节拍所需的时间。一方面来说，为工业机器人运动节拍性能的评估提供了统一的标准，便于实现对同类型的工业机器人之间进行运动节拍的比较，并且为工业机器人的新品开发等提供了全面且准确的节拍性能数据。另一方面来说，基于本专利技术提供的工业机器人运动节拍的评估方法，能够预先且快速地判断工业机器人能够满足应用场景的需求。
[0010]在一些实施例中，所述单轴节拍测试包括：小惯量小角度测试、小惯量大角度测试、大惯量小角度测试和大惯量大角度测试。
[0011]在一些实施例中，对所述工业机器人进行所述直线节拍测试，包括：控制所述工业机器人在预设方向上，分别进行预设短距离直线运动和预设长距离直线运动；其中，所述预设方向包括机器人笛卡尔坐标系下的X、Y、Z轴的方向。
[0012]在一些实施例中，对所述工业机器人进行所述门形路径测试，包括：控制所述工业机器人从预设门形路径的预设取料点运动至预设放料点，再运动至所述预设取料点；或者，控制所述工业机器人从所述预设门形路径的预设待机点运动至预设取料点，再运动至预设放料点，再运动至所述预设待机点。
[0013]在一些实施例中，对所述工业机器人进行所述门形路径测试，包括：在所述预设门形路径的拐点位置使用圆滑指令控制所述工业机器人运动；或者，在所述预设门形路径的拐点位置使用非圆滑指令控制所述工业机器人运动。
[0014]在一些实施例中，所述预设门形路径的宽和高根据所述工业机器人的臂展确定。
[0015]在一些实施例中，在对所述工业机器人进行所述预设应用节拍测试之前，还包括：预先收集若干预设应用场景下的运动程序；所述对所述工业机器人进行所述预设应用节拍测试，包括：利用所述运动程序对所述工业机器人进行控制，以对所述工业机器人进行所述预设应用节拍测试。
附图说明
[0016]一个或多个实施方式通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施方式的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0017]图1是根据本专利技术一实施方式中的工业机器人运动节拍的评估方法的流程示意图；
[0018]图2是根据本专利技术一实施方式中的门形路径的示意图；
[0019]图3是根据本专利技术一实施方式中的另一门形路径的示意图；
[0020]图4是根据本专利技术一实施方式中的工业机器人各轴的转动方向示意图；
[0021]图5是根据本专利技术一实施方式中的桌面机器人的示意图；
[0022]图6是根据本专利技术一实施方式中的又一门形路径的示意图；
[0023]图7是根据本专利技术另一实施方式中的门形路径的示意图；
[0024]图8是根据本专利技术一实施方式中的工业机器人运动节拍的评估装置的结构示意图；
[0025]图9是根据本专利技术另一实施方式中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0027]本专利技术的一实施方式涉及一种工业机器人运动节拍的评估方法。
[0028]下面对本实施例中的工业机器人运动节拍的评估方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解本方案的实现细节，并非实施本方案的必须。具体流程如图1所示，可包括如下步骤：
[0029]步骤101，获取待进行运动节拍评估的工业机器人。
[0030]在本步骤中，首先获取需要进行运动节拍评估的工业机器人。
[0031]步骤102，对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试。
[0032]在一些实施例中，本步骤中涉及的单轴节拍测试按照转动惯量和转动角度可以分为小惯量小角度测试、小惯量大角度测试、大惯量小角度测试和大惯量大角度测试。单轴节拍测试能够评估机器人所包括的单个关节在不同转动惯量或不同运动范围时的节拍性能。单轴节拍测试可以具体为依次对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人运动节拍的评估方法，其特征在于，包括：获取待进行运动节拍评估的工业机器人；对所述工业机器人进行以下测试中的至少之一：单轴节拍测试、直线节拍测试、门形路径节拍测试、预设应用节拍测试；获取所述工业机器人执行所述测试所包括的运动所花费的时间，作为所述工业机器人的运动节拍的评估结果。2.根据权利要求1所述的工业机器人运动节拍的评估方法，其特征在于，所述单轴节拍测试包括：小惯量小角度测试、小惯量大角度测试、大惯量小角度测试和大惯量大角度测试。3.根据权利要求1所述的工业机器人运动节拍的评估方法，其特征在于，对所述工业机器人进行所述直线节拍测试，包括：控制所述工业机器人在预设方向上，分别进行预设短距离直线运动和预设长距离直线运动；其中，所述预设方向包括机器人笛卡尔坐标系下的X、Y、Z轴的方向。4.根据权利要求1所述的工业机器人运动节拍的评估方法，其特征在于，对所述工业机器人进行所述门形路径测试，包括：控制所述工业机器人从预设门形路径的预设取料点运动至预设放料点，再运动至所述预设取料点；或者，控制所述工业机器人从所述预设门形路径的预设待机点运动至预设取料点，再运动至预设放料点，再运动至所述预设待机点。5.根据权利要求4所述的工业机器人运动节拍的评估方法，其特征在于，对所述工业机器人进行所述门形路径测试，包括：在所述预设门形路径的拐点位置使用圆滑指令控制所述工业机器人运动；或者，在所述预设门形路径的拐点位置使用非圆滑指令控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦涛，刘魁星，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：