一种输变电设备无人机辅助检修作业方法和管理系统技术方案

本发明专利技术公开了一种输变电设备无人机辅助检修作业方法，包括：对无人机辅助检修作业方式进行分类，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式；针对无人机辅助检修作业类型，预先规划无人机的飞行路径；根据所述飞行路径和无人机与辅助检修设备的连接方式，在无人机执行输变电设备辅助检修作业时，通过远程控制操作辅助检修设备、或者实现辅助检修设备的脱离和连接，完成无人机辅助检修作业。解决现有检修作业方法、流程及系统不规范，效率低和风险大的问题。效率低和风险大的问题。效率低和风险大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种输变电设备无人机辅助检修作业方法和管理系统


[0001]本申请涉及输电变设备运维检修
，具体涉及一种输变电设备无人机辅助检修作业方法，以及一种输变电设备无人机辅助检修作业管理系统。

技术介绍

[0002]随着物联网、大数据、云计算、人工智能等新技术的快速发展，无人机已广泛应用到石油、铁路、植保、物流服务等各个行业领域。在电力行业，为满足建设和发展坚强智能电网需求，转变输变电运检模式，创新性提出“直升机、无人机和人工协同巡检”新型运检模式。随着无人机巡检作业的不断推广应用，单一巡检方式逐渐无法满足实际需求，依托无人机、机器人平台开展导线除异物、工具传递、通道扫描等作业需求越来越多，该作业方式为未来一段时间内输变电检修作业重点。但现有作业种类多，环境多变，尚无规范的检修作业方法、流程及系统，导致作业随意性大、作业风险大，容易出现坠机等意外风险。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本申请提供一种输变电设备无人机辅助检修作业方法，包括：
[0004]包括：
[0005]对无人机辅助检修作业方式进行分类，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式；
[0006]针对无人机辅助检修作业类型，预先规划无人机的飞行路径；
[0007]根据所述飞行路径和无人机与辅助检修设备的连接方式，在无人机执行输变电设备辅助检修作业时，通过远程控制操作辅助检修设备、或者实现辅助检修设备的脱离和连接，完成无人机辅助检修作业。
[0008]优选的，对无人机辅助检修作业方式进行分类，包括：
[0009]将无人机辅助检修作业方式分为无人机直接作业方式和间接作业方式。
[0010]优选的，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式，包括：
[0011]针对无人机直接作业方式，无人机与辅助检修设备连接并锁定，无人机飞行和作业全程辅助检修设备不松脱；
[0012]针对无人机间接作业方式，无人机与辅助检修设备为活动连接，无人机飞行至指定位置时，辅助检修设备可通过远程遥控控制或无人机操作实现无人机与辅助检修设备的脱离和连接，作业人员在远程通过辅助检修设备完成检修作业。
[0013]优选的，针对无人机辅助检修作业类型，预先规划无人机的飞行路径，包括：
[0014]针对不同类型的无人机辅助检修作业，预先规划无人机的起飞点、至少一个悬停点和降落点。
[0015]优选的，还包括：设置无人机与输变电设备的安全距离。
[0016]优选的，根据所述飞行路径和无人机与辅助检修设备的连接方式，在无人机执行输变电设备辅助检修作业时，通过操作辅助检修设备、或者实现辅助检修设备的脱离和连
接，完成无人机辅助检修作业，包括：
[0017]在所述飞行路径预先设置的悬停点，当无人机与辅助检修设备的连接方式为直接作业方式，通过远程控制操作辅助检修设备，直接完成辅助检修作业；
[0018]当无人机与辅助检修设备的连接方式为间接作业方式时，辅助检修设备可通过远程遥控控制或无人机操作实现无人机与辅助检修设备的脱离和连接，地面作业人员依托辅助检修设备完成检修作业。
[0019]优选的，还包括：在完成辅助检修作业后，无人机按预先规划的飞行路径返回并至降落点。
[0020]本申请同时提供一种输变电设备无人机辅助检修作业管理系统，包括；
[0021]作业申请模块，用于提交无人机辅助检修作业的申请；
[0022]作业审批模块，用于审批作业申请模块提交的无人机辅助检修作业的申请，返无人机辅助检修作业的申请的审批结果；
[0023]作业监控模块，用于监控无人机辅助检修作业的飞行轨迹、姿态、高度、与输变电设备的距离及现场视频实时回传；
[0024]作业数据存储模块，用于存储无人机辅助检修作业的相关数据，并提供查询功能。
[0025]优选的，作业审批模块，用于审批作业申请模块提交的无人机辅助检修作业的申请，包括：
[0026]作业审批模块，根据无人机辅助检修作业的类型并结合气象、环境条件及作业类型初步判断无人机辅助作业可行性，在审批页给出建议，并返回审批结果；若审批通过，则自动生成作业工单。
[0027]优选的，作业监控模块的功能，还包括：配置的无人机辅助检修作业的预警参数，在无人机作业时，若无人机的实时数据达到所述预警参数，则发出预警。
[0028]优选的，所述预警参数，包括：无人机辅助检修作业的飞行高度和安全距离。
附图说明
[0029]图1是本申请实施例提供的一种输变电设备无人机辅助检修作业方法的流程示意图；
[0030]图2是本申请实施例涉及的无人机检修作业的流程示意图；
[0031]图3是本申请实施例涉及的无人机飞行轨迹规划示意图；
[0032]图4是本申请实施例提供的一种输变电设备无人机辅助检修作业管理系统的结构示意较图；
[0033]图5是本申请施例涉及的一种输变电设备无人机辅助检修作业管理系统的作业监控模块的工作流程示意图。
具体实施方式
[0034]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
[0035]图1是本申请实施例提供的一种输变电设备无人机辅助检修作业方法的流程示意
图，下面结合图1对本申请提供的方法进行详细说明。
[0036]步骤S101，对无人机辅助检修作业方式进行分类，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式。
[0037]针对输变电设备检修作业位置不固定、作业方式多变的问题，对无人机辅助检修作业进行分类。主要分为无人机直接作业方式和间接作业方式。
[0038]无人机直接作业方式是指利用无人机搭载检修装置对输变电设备直接进行的辅助检修作业，如无人机携带喷火装置清除导线异物，无人机携带喷水装置检测复合绝缘子憎水性，无人机携带喷水装置清洗设备污秽等，均是无人机直接靠近输变电设备进行的作业。针对无人机直接作业方式，无人机与辅助检修设备连接并锁定，无人机飞行和作业全程辅助检修设备不松脱。
[0039]无人机间接作业方式是指利用无人机搭载中间装置，作业人员通过中间装置完成对输变电设备进行辅助检修作业，如利用无人机搭载绝缘绳，结合电动提升工具使作业人员由地面进入等电位开展检修作业；利用无人机搭载传递装置至线路或杆塔，作业人员在地面通过传递装置完成工器具及辅助设施的上下传递。针对无人机间接作业方式，无人机与辅助检修设备为活动连接，无人机飞行至指定位置时，辅助检修设备可通过远程遥控控制或无人机操作实现无人机与辅助检修设备的脱离和连接。地面作业人员依托辅助检修设备完成检修作业。
[0040]步骤S102，针对无人机辅助检修作业，预先规划无人机的飞行路径。
[0041]针对不同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输变电设备无人机辅助检修作业方法，其特征在于，包括：对无人机辅助检修作业方式进行分类，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式；针对无人机辅助检修作业类型，预先规划无人机的飞行路径；根据所述飞行路径和无人机与辅助检修设备的连接方式，在无人机执行输变电设备辅助检修作业时，通过远程控制操作辅助检修设备、或者实现辅助检修设备的脱离和连接，完成无人机辅助检修作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对无人机辅助检修作业方式进行分类，包括：将无人机辅助检修作业方式分为无人机直接作业方式和间接作业方式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对不同类型的作业方式设置无人机与辅助检修设备的连接方式，包括：针对无人机直接作业方式，无人机与辅助检修设备连接并锁定，无人机飞行和作业全程辅助检修设备不松脱；针对无人机间接作业方式，无人机与辅助检修设备为活动连接，无人机飞行至指定位置时，辅助检修设备可通过远程遥控控制或无人机操作实现无人机与辅助检修设备的脱离和连接，作业人员在远程通过辅助检修设备完成检修作业。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对无人机辅助检修作业类型，预先规划无人机的飞行路径，包括：针对不同类型的无人机辅助检修作业，预先规划无人机的起飞点、至少一个悬停点和降落点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：设置无人机与输变电设备的安全距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞行路径和无人机与辅助检修设备的连接方式，在无人机执行输变电设备辅助检修作业时，通过操作辅助检修设备、或者实现辅助检修设备的脱离和连接，完成无人机辅助检修作业，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：文志科，邵瑰玮，付晶，蔡焕青，胡霁，刘壮，张波，谈家英，陈怡，周立玮，曾云飞，杨林，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：