包裹分拣平台感测系统技术方案

本公开提供了“包裹分拣平台感测系统”。一种用于控制车辆上的包裹递送分拣系统的方法包括：在包裹分拣平台上装载包括第一基准标记的第一包裹，所述包裹分拣平台设置在所述包裹递送车辆的货舱中；经由处理器基于所述第一基准标记来确定包裹标识；经由所述处理器并基于所述基准标记来确定第一包裹姿态，所述第一包裹姿态包括相对于所述包裹分拣平台的第一包裹位置和第一包裹取向；经由所述处理器限定与所述第一包裹相关联的第一包裹几何形状；以及经由所述处理器使所述分拣平台将所述第一包裹定位到第二第一包裹姿态。裹定位到第二第一包裹姿态。裹定位到第二第一包裹姿态。

【技术实现步骤摘要】
包裹分拣平台感测系统


[0001]本公开总体上涉及递送车辆，并且更具体地涉及递送车辆中的移动包裹分拣平台感测系统。

技术介绍

[0002]电子商务作为日常消费者购买商品的手段正在发展到空前的水平。最后一英里递送目前占运输费用的53％。一个重点创新领域包括用于在递送周期的最后部分期间进行包裹处理的自动化系统。
[0003]控制包裹在车辆上的位置可以帮助在最终递送期间优化包裹的定位和管理，从而在正确的时间将正确的包裹放置在递送车辆上的有利位置。一种用于管理位置和取向的常规方法包括使用车载计算机系统来控制包裹递送车辆内的辊床。计算机确定打开哪些辊，以便将物品在递送车辆内移动到期望的位置以进行存放或待由人拾取。这种常规系统可以包括基于车辆的递送计划表或GPS位置来移动包裹以在面向外部的门处拾取的能力。
[0004]现有技术的包裹分拣系统可能无法确定包裹位置和取向信息，并且无法确定包裹几何形状信息，或者在将相应包裹装载到车辆上以进行最终递送时提供包裹标识。在开环运动控制方案中，可以从运动命令推断姿态估计，但是如果发生滑动或者如果包裹在运输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制包裹递送车辆的方法，其包括：在包裹分拣平台上装载包括第一基准标记的第一包裹，所述包裹分拣平台设置在所述包裹递送车辆的货舱中；经由处理器基于所述第一基准标记来确定包裹标识；经由所述处理器并基于所述第一基准标记来确定第一包裹姿态，所述第一包裹姿态包括相对于所述包裹分拣平台的第一包裹位置和第一包裹取向；经由所述处理器限定与所述第一包裹相关联的第一包裹几何形状；以及经由所述处理器使所述包裹分拣平台将所述第一包裹定位到第二第一包裹姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括装载第二包裹，所述方法还包括：将所述第二包裹装载到所述包裹分拣平台上；基于设置在所述第二包裹的表面上的第二基准标记来确定第二包裹标识；确定第二包裹姿态；限定与所述第二包裹相关联的第二包裹几何形状；以及使所述包裹分拣平台以相对于所述第一包裹的递送顺序位置定位所述第二包裹，其中所述递送顺序位置与包裹递送的计划递送路线和相对顺序相关联。3.根据权利要求1所述的方法，其中限定所述第一包裹几何形状包括：确定第一包裹标识(ID)并基于所述第一包裹ID生成多个矩形棱柱。4.根据权利要求3所述的方法，其中限定所述多个矩形棱柱包括：将所述第一包裹ID与跟踪数据库进行交叉参考并获得一组第一包裹尺寸；将第一正交平面拟合到所述第一基准标记；生成与所述第一包裹相关联的点云数据集；以及通过将第二正交平面拟合到所述点云数据集来生成矩形棱柱。5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：从与所述第一包裹相关联的所述点云数据集生成体素占用网格；从所述点云数据集生成凸包；以及识别与所述第一包裹相关联的三维(3D)边界框估计。6.根据权利要求5所述的方法，其中识别所述3D边界框估计包括：使用经训练的机器学习算法来估计与所述第一包裹相关联的所述3D边界框。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一基准标记包括AprilTag。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一基准标记包括RFID标签、条形码和QR码中的一者或多者。9.根据权利要求1所述的方法，其中使所述包裹分拣平台将所述第一包裹定位到所述第二第一包裹姿态还包括：经由所述处理器并基于所述第一基准标记来确定在所述包裹递送车辆在前往递送目...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：