防幼苗受损的移栽系统技术方案

本发明专利技术公开了防幼苗受损的移栽系统，包括移栽机构和育苗托盘，育苗托盘上分体式连接有育苗碗，育苗碗的底端有预备受托部，预备受托部与育苗托盘之间留有托举空间；移栽机构的执行终端设置有取苗机构，取苗机构包括可执行张合动作的多个夹持杆，夹持杆上设置有可伸缩的托举件；夹持杆伸至育苗碗一侧后，托举件能伸展至托举空间内并与预备受托部支撑配合，伸展后的托举件上移时托起育苗碗；育苗碗由多个碗片拼合而成，相邻碗片间有易撕裂损痕；多个托举件伸入托举空间后分别与多个碗片对应连接；多个夹持杆执行张开动作时，多个托举件带动多个碗片从易撕裂损痕处分离，使幼苗从育苗碗内掉出。本发明专利技术能可以有效避免取苗过程中幼苗受损。损。损。

【技术实现步骤摘要】
防幼苗受损的移栽系统


[0001]本专利技术涉及移栽
，尤其涉及防幼苗受损的移栽系统。

技术介绍

[0002]在托盘育苗过程中，幼苗一般生长于密度范围相对较大的育苗托盘内，但由于新苗逐步生长，为保证其有足够的生长空间和足够的营养，必须把幼苗从密度范围相对较大的育苗托盘内直接移栽至密度范围相对较小的培苗托盘或直接移入移栽盆中，这一步骤也被叫做"移栽"。
[0003]使用自动化移栽机器人来进行移栽工作能够大大提高移栽效率，但现有的移栽机器人通常都是用取苗针或者机械手夹取的方式进行取苗，取苗针或机械手在取苗过程中不可避免地要插入基质内，于是在以下两种情形中可能会造成幼苗受损：其一：插入过程中刺穿到幼苗的叶片或者根茎；其二：插入基质后对幼苗的根茎造成挤压。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供防幼苗受损的移栽系统，可以有效避免取苗过程中幼苗受损。
[0005]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的防幼苗受损的移栽系统，包括移栽机构和育苗托盘，育苗托盘上分体式连接有育苗碗，育苗碗的底端有预备受托部，预备受托部与育苗托盘之间留有托举空间；移栽机构的执行终端设置有取苗机构，取苗机构包括可执行张合动作的多个夹持杆，夹持杆上设置有可伸缩的托举件；夹持杆伸至育苗碗一侧后，托举件能伸展至托举空间内并与预备受托部支撑配合，伸展后的托举件上移时托起育苗碗；育苗碗由多个碗片拼合而成，相邻碗片间有易撕裂损痕；多个托举件伸入托举空间后分别与多个碗片对应连接；多个夹持杆执行张开动作时，多个托举件带动多个碗片从易撕裂损痕处分离，使幼苗从撕裂的育苗碗内掉出。
[0006]进一步地，所述托举件为可充气的气囊，气囊上有连接突起；育苗碗的预备受托部设有嵌槽；夹持杆伸至育苗碗一侧后，气囊充气膨胀至托举空间内，并对应支撑预备受托部；连接突起对应嵌入嵌槽内，使气囊与对应的碗片相连接。
[0007]进一步地，所述连接突起充气膨胀后在嵌槽内呈挤压状，使气囊与碗片之间有运动阻力；夹持杆执行张开动作后，碗片与气囊在运动阻力的作用下保持相连；气囊收缩后，碗片在重力作用下与气囊分离。
[0008]进一步地，所述育苗碗上的多个碗片环向分布，易撕裂损痕在育苗碗上从碗口向碗底延伸；所述育苗托盘上有定型槽，育苗碗对应置于定型槽内，且定型槽的槽口对应围合育苗碗的碗口，定型槽的槽底对应围合育苗碗的碗底，以束紧碗片。
[0009]进一步地，所述育苗碗的外碗面为所述预备受托部，所述育苗碗的外碗面与定型槽的槽底间距相隔，以留有托举空间。
[0010]进一步地，所述育苗碗的碗口与定型槽的槽口之间留有入槽通道，入槽通道与托
举空间连通，气囊对应从入槽通道进入定型槽内。
[0011]进一步地，所述夹持杆的端部还设置有板片，板片的下部有柔性材料层，气囊与板片固定连接，气囊收缩后贴合在板片上，使收缩状态的气囊可随板片穿过入槽通道。
[0012]进一步地，所述移栽机构上设置有气体充放管路，气体充放设备通过气体充放管路对气囊充气或放气，使气囊对应膨胀或收缩。
[0013]进一步地，所述移栽机构还包括执行位移动作的机械臂，取苗机构设置在机械臂的末端；还包括用于承接育苗碗内掉出的幼苗的移栽盆，所述机械臂带动取苗机构在育苗托盘和移栽盆的对应区域间往复移动。
[0014]进一步地，防幼苗受损的移栽系统的移栽方法，包括如下步骤：S1：取苗机构移动至育苗碗的上方，收缩状态的气囊随板片从入槽通道插进定型槽内；S2：气囊充气膨胀，气囊对应托住育苗碗的预备受托部，气囊的连接突起对应嵌入嵌槽内；S3：气囊托动育苗碗上移，使育苗碗离开育苗托盘；S4：机械臂将育苗碗移送至移栽盆的上方；S5：多个夹持杆执行张开动作，夹持杆通过气囊上的连接突起带动育苗碗上的各个碗片分离，使幼苗从撕裂的育苗碗内掉入到移栽盆内；S6：机械臂将取苗机构移出移栽盆的上方，气囊收缩，使碗片与气囊分离后掉落，然后重复S1。
[0015]有益效果：本专利技术的防幼苗受损的移栽系统，其有益效果如下：
[0016]1)在育苗托盘上使用可分离的育苗碗来培育幼苗，在取苗时，通过托举的方式将育苗碗从育苗托盘内取出；育苗碗上有易撕裂损痕，将育苗碗移送至移栽盆之后，撕裂育苗碗，使幼苗从撕裂的育苗碗内掉入到移栽盆内，由此避免了传统的移栽设备中需要将取苗针或者机械手插入基质这一过程，可以避免幼苗因插入物体的挤压而受损；
[0017]2)夹持杆的端部为板片和气囊，气囊为柔性，板片的下部设置有柔性材料层，下移过程中不会对幼苗的叶片或根茎造成穿刺。
附图说明
[0018]附图1为本专利技术的移栽系统的整体示意图；
[0019]附图2为取苗机构的结构示意图；
[0020]附图3为育苗碗以及育苗托盘上的单个定型槽的结构示意图；
[0021]附图4为收缩状态的气囊随板片插入定型槽的示意图；
[0022]附图5为膨胀状态的气囊托起育苗托盘的示意图；
[0023]附图6为单个夹持杆以及气囊的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0025]如附图1至6所述的防幼苗受损的移栽系统，包括移栽机构和育苗托盘5，育苗托盘5上分体式连接有育苗碗17，育苗碗17内盛有基质，用以培育幼苗。育苗碗17可与育苗托盘5相互分离，育苗托盘5对育苗碗17的底部进行支撑，育苗碗17的底端还设置有预备受托部23，预备受托部23与育苗托盘5之间留有托举空间。
[0026]所述移栽机构的执行终端设置有取苗机构4，取苗机构4可在移栽机构的带动下进行位移，取苗机构4用以夹取育苗碗17。取苗机构4包括可执行张合动作的多个夹持杆12，夹
持杆12的端部上设置有可伸缩的托举件。
[0027]当夹持杆12伸至育苗碗17一侧后，托举件能伸展至托举空间内并与预备受托部23支撑配合。夹持杆12有多个，托举件也对应有多个。伸展后的多个托举件围设在育苗碗17的下方，在多个伸展后的托举件的配合作用下，伸展后的托举件上移时能托起育苗碗17，从而使育苗碗17脱离育苗托盘5。
[0028]育苗碗17由多个碗片18拼合而成，相邻碗片18间有易撕裂损痕22，育苗碗17可从易撕裂损痕22处撕裂为多个碗片18。多个托举件伸入托举空间后分别与多个碗片18一一对应连接。当多个夹持杆12执行张开动作时，多个托举件分别带动多个碗片18从易撕裂损痕22处分离，从而撕裂育苗碗17，使幼苗从撕裂的育苗碗17内掉出。
[0029]由于本专利技术中通过直接夹取育苗碗17来移动幼苗，并通过撕裂育苗碗17的方式来取出幼苗，可以避免机械手或取苗针插入基质时挤压幼苗而造成幼苗受损。
[0030]所述托举件为可充气的气囊14，气囊14上有连接突起21，连接突起21为气囊14的一部分，连接突起21也会随着气囊14的充放气而膨胀或收缩。当气囊14处于膨胀状态时，连接突起21突出于气囊14的表面。育苗碗17本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.防幼苗受损的移栽系统，其特征在于：包括移栽机构和育苗托盘(5)，育苗托盘(5)上分体式连接有育苗碗(17)，育苗碗(17)的底端有预备受托部(23)，预备受托部(23)与育苗托盘(5)之间留有托举空间；移栽机构的执行终端设置有取苗机构(4)，取苗机构(4)包括可执行张合动作的多个夹持杆(12)，夹持杆(12)上设置有可伸缩的托举件；夹持杆(12)伸至育苗碗(17)一侧后，托举件能伸展至托举空间内并与预备受托部(23)支撑配合，伸展后的托举件上移时托起育苗碗(17)；育苗碗(17)由多个碗片(18)拼合而成，相邻碗片(18)间有易撕裂损痕(22)；多个托举件伸入托举空间后分别与多个碗片(18)对应连接；多个夹持杆(12)执行张开动作时，多个托举件带动多个碗片(18)从易撕裂损痕(22)处分离，使幼苗从撕裂的育苗碗(17)内掉出。2.根据权利要求1所述的防幼苗受损的移栽系统，其特征在于：所述托举件为可充气的气囊(14)，气囊(14)上有连接突起(21)；育苗碗(17)的预备受托部(23)设有嵌槽(19)；夹持杆(12)伸至育苗碗(17)一侧后，气囊(14)充气膨胀至托举空间内，并对应支撑预备受托部(23)；连接突起(21)对应嵌入嵌槽(19)内，使气囊(14)与对应的碗片(18)相连接。3.根据权利要求2所述的防幼苗受损的移栽系统，其特征在于：所述连接突起(21)充气膨胀后在嵌槽(19)内呈挤压状，使气囊(14)与碗片(18)之间有运动阻力；夹持杆(12)执行张开动作后，碗片(18)与气囊(14)在运动阻力的作用下保持相连；气囊(14)收缩后，碗片(18)在重力作用下与气囊(14)分离。4.根据权利要求2所述的防幼苗受损的移栽系统，其特征在于：所述育苗碗(17)上的多个碗片(18)环向分布，易撕裂损痕(22)在育苗碗(17)上从碗口向碗底延伸；所述育苗托盘(5)上有定型槽(6)，育苗碗(17)对应置于定型槽(6)内，且定型槽(6)的槽口对应围合育苗碗(17)的碗口，定型槽(6)的槽底对应围合育苗碗(17)的碗底，以束紧碗片(18)。5.根据权利要求4所述的防幼苗受损的移栽系统，其特征在于：所述育苗碗(17)的外碗面为所述预备受托部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，苏宇，史志军，张伊明，李朔，黄小娟，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：