车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，具备：相机、基于来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标的位置信息的检测器、基于由相机取得的图像信息和由检测器取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标的物标生成部、以及基于由物标生成部生成的控制用物标的位置信息对搭载于本车辆的行驶用的执行器进行控制的执行器控制部。物标生成部在相机的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。内的其他控制用物标的生成。内的其他控制用物标的生成。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及一种基于来自检测外界的传感器的信息对车辆进行控制的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有通过使用了雷达和相机的传感器融合识别在本车辆的前方行驶的前方车辆，并根据识别结果对自动制动系统进行控制的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。
[0003]然而，在前方车辆的周围存在交通标识等固定物的情况下，当通过传感器融合来识别物标时，有可能过检测为作为固定物的物标是前方车辆。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2005
‑
329779号公报(JP2005
‑
329779A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，具备：相机，其拍摄本车辆的周围的外界，取得图像信息；检测器，其基于来自相机的拍摄区域内的检测对象的反射波取得物标的位置信息；物标生成部，其基于由相机取得的图像信息和由检测器取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标；以及执行器控制部，其基于由物标生成部生成的控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器进行控制。物标生成部在相机的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与固定物相对应的控制用物标，并且抑制在距离固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的车辆控制系统的整体构成的框图。
[0010]图2是示出本专利技术的实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。
[0011]图3A是示意性的示出本专利技术的实施方式的车辆控制装置的物标检测的例子的图。
[0012]图3B是示意性地示出作为图3A的比较例的物标检测的例子的图。
[0013]图4是由图2的控制器执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0014]以下参照图1～图4对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的车辆控制装置能够应用在具有自动驾驶功能的车辆即自动驾驶车辆和不具有自动驾驶功能的手动
驾驶车辆二者上。以下，对将车辆控制装置应用在自动驾驶车辆上的例子进行说明。需要说明的是，有时将应用本实施方式的车辆控制装置的车辆与其他车辆区别而称为本车辆。
[0015]本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一者。本车辆(自动驾驶车辆)不仅能够在不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，也能够在驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。
[0016]首先，对关于自动驾驶的概略构成进行说明。图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统100的整体构成的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10和通过CAN通信线等分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。
[0017]外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括激光雷达(LIDAR)、雷达以及相机等，其中，激光雷达通过发射激光束并检测反射光来检测本车辆周边物体的位置(距本车辆的距离、方向)，雷达通过发射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边物体的位置，相机具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件从而拍摄本车辆的周边。激光雷达和雷达能够在相机的拍摄区域内检测物体。
[0018]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括检测本车辆的车速的车速传感器、检测本车辆的前后方向和左右方向的加速度的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组2中。
[0019]输入输出装置3是由驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。
[0020]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送出的定位用信号的定位传感器。定位传感器也可以包括在内部传感器组2中。定位卫星为GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0021]地图数据库5是存储导航装置6所使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。
[0022]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行按照目标路线的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和按照目标路线的引导。目标路线是基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息运算出的。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，还能够基于该当前位置和存储于存储部12的高精度的地图信息运算目标路线。
[0023]通信单元7经由包括以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图
示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶历史信息以及交通信息等。网络不仅包括公用无线通信网，还包括在每一规定的管理地域设置的封闭通信网，例如无线局域网、Wi
‑
Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。
[0024]执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，行驶马达包含在执行器AC中。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。
[0025]控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12和I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够分别设置发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：相机(1a)，其拍摄本车辆的周围的外界，取得图像信息；检测器(1b)，其基于来自所述相机(1a)的拍摄区域内的检测对象的反射波，取得物标的位置信息；物标生成部(14a)，其基于由所述相机(1a)取得的图像信息和由所述检测器(1b)取得的位置信息，生成用于车辆控制的控制用物标；以及执行器控制部(16)，其基于由所述物标生成部(14a)生成的控制用物标的位置信息，对搭载于本车辆的行驶用的执行器(AC)进行控制，所述物标生成部(14a)在所述相机(1a)的拍摄区域内包括规定形状的固定物时，生成与所述固定物相对应的控制用物标，并抑制在距离所述固定物规定范围内的其他控制用物标的生成。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述固定物为交通标识(200)和隧道入口中的至少一者。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述执行器控制部(16)基于控制用物标的位置信息对所述执行器(AC)进行控制，以将从本车辆至在本车辆的前方行驶的前方车辆的车间距离控制为规定值。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶用的执行器(AC)包括对本车辆进行制动的制动用执行器，所述执行器控制部(16)基于控制用物标的位置对所述控制用执行器(AC)进行控制，以使本车辆制动。5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述物标生成部(14a)在将与移动体相对应的物标作为控制用物标的情况下，由所述检测器(1a)取得在距离所述固定物规定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西达也，金田祐也，大井章宜，石井健太，横山智之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：