增强的车辆操作制造技术

本公开提供了“增强的车辆操作”。在第二图像之前获得第一图像。在将所述第二图像划分成多个区域后，基于相应区域的亮度值、对比度值和强度值中的至少一者来确定所述多个区域中的每一者的光特性值。基于所述第一图像和所述第二图像中的一个区域的对应光特性值之间的差来确定所述区域中的一者的第一差异分数。在识别出所述第一图像和所述第二图像的所述一个区域中的对象后，基于确定与所述对应的所识别对象相关联的相应置信度分数之间的差来确定所述一个区域的第二差异分数。在确定所述第一差异分数或所述第二差异分数中的至少一者大于相应阈值后，基于所述第一图像来操作所述车辆。车辆。车辆。

【技术实现步骤摘要】
增强的车辆操作


[0001]本公开涉及改善的对象检测技术。

技术介绍

[0002]车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的数据并基于所述数据来操作车辆。车辆传感器可以提供关于将行驶的路线以及车辆环境中要避开的对象的数据。车辆的操作可以依赖于在车辆正在道路上进行操作时获取关于车辆环境中的对象的准确且及时的数据。车辆可以使用计算装置，所述计算装置被配置为从由车辆传感器收集的图像数据识别对象。

技术实现思路

[0003]当前公开的解决方案提供了改善的对象检测技术，例如以支持根据对象检测操作的车辆的改善的操作。车辆计算机可以接收来自各种传感器的数据，所述数据可以被解译以识别或检测各种对象。当传感器数据不完整或不准确时，包括当可能由光数据的源注入或在光数据的源处注入的不正确的光数据意外地出现在图像数据中时，可能发生对象的误识别。不正确的光数据可能通过致使车辆计算机误识别对象(例如，当所述光数据致使所述对象看起来像不是它的东西时)或无法检测所述对象(例如，当所述光数据遮挡所述图像数据中的所述对象时)来影响对象检测。
[0004]通过减少可能导致不准确的车辆操作的不准确的对象识别，更准确地识别对象改善所述车辆的操作。在一个示例中，在获得两个图像后，车辆计算机可以将所述图像划分成多个区域，然后可以比较对应区域的光特性值(如下所述)。比较所述对应区域的所述光特性值允许所述车辆计算机识别所述图像中的一者的一个或多个区域中包括的不正确的光数据。在另一个示例中，所述车辆计算机可以识别所述图像的对应区域中的对象。所述车辆计算机可以基于与在所述图像的所述对应区域中识别的相应对象相关联的置信度分数之间的差异来识别不正确的光数据。也就是说，可以实现所述光特性值或所述置信度分数以通过识别所述图像数据中不正确的光数据的存在或不存在来将不应信任的图像数据与可以信任的图像数据区域区分开。因此，本文公开的用于处理由车辆传感器收集的图像的技术可以减少不正确或不准确的对象识别，这可以防止不准确的车辆操作。
[0005]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令以获得第一图像和第二图像。在所述第二图像之前获得所述第一图像。所述指令还包括用于以下操作的指令：在将所述第二图像划分成多个区域后，基于相应区域的亮度值、对比度值和强度值中的至少一者来确定所述多个区域的相应光特性值。所述指令还包括用于以下操作的指令：基于所述第二图像的一个区域的所述光特性值与所述第一图像的对应区域的光特性值之间的差来确定所述区域中的一者的第一差异分数。所述指令还包括用于以下操作的指令：在识别出所述第一图像的所述一个区域中的对象并识别出所述第二图像的所述对应区域中的所述对象后，基于确定与所述对应的所识别对象相关
联的相应置信度分数之间的差来确定所述一个区域的第二差异分数。所述指令还包括用于以下操作的指令：在确定所述第一差异分数大于第一阈值或所述第二差异分数大于第二阈值中的至少一者后，基于所述第一图像来操作车辆。
[0006]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在识别出所述第二图像的所述一个区域中的另一个对象并识别出所述第一图像的所述对应区域中的所述对象后，基于将与所述第一图像中的所述识别对象相关联的置信度分数与阈值置信度分数进行比较来确定所述一个区域的所述第二差异分数。
[0007]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：基于确定与所述第一图像中的所述识别对象相关联的所述置信度分数小于或等于所述阈值置信度分数来确定所述第二差异分数为零。
[0008]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：基于经由所述第一图像确定所述识别对象包括外部灯来预测所述第二图像的所述一个区域将包括所述外部灯。所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在确定所述一个区域的所述第一差异分数大于所述第一阈值后，基于环境数据来进行所述确定的第一差异分数的更新或维持中的一者。
[0009]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在确定所述一个区域的所述第一差异分数小于所述第一阈值后，基于环境数据和在所述第一图像的另一个区域与所述一个区域之间的距离来进行所述另一个区域的第一差异分数的更新或维持中的一者。
[0010]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：基于经由所述第一图像确定所述识别对象包括外部灯来预测所述第二图像的另一个区域将包括所述外部灯。所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在确定所述一个区域的所述第一差异分数大于所述第一阈值后，基于所述一个区域与所述另一个区域之间的距离来进行所述一个区域的所述确定的第一差异分数的更新或维持中的一者。
[0011]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：基于a)确定所述另一个区域的第一差异分数大于所述第一阈值或b)所述距离大于距离阈值，维持所述一个区域的所述第一差异分数。
[0012]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在确定所述另一个区域的所述第一差异分数大于所述第一阈值后，基于环境数据来进行所述另一个区域的所述确定的第一差异分数的更新或维持的中一者。
[0013]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：基于a)确定所述另一个区域的第一差异分数小于所述第一阈值和b)所述距离小于距离阈值，更新所述一个区域的所述第一差异分数。
[0014]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：另外基于环境数据来进行所述一个区域的所述第一差异分数的更新或维持中的一者。
[0015]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：在确定所述第一差异分数大于所述第一阈值或所述第二差异分数大于所述第二阈值中的至少一者后，另外基于非图像传感器数据或地图数据中的至少一者来操作所述车辆。
[0016]所述指令还可以包括用于以下操作的指令：对于所述第二图像的所述多个区域，在确定所述相应的第一差异分数小于或等于所述第一阈值并且所述相应的第二差异分数小于或等于所述第二阈值后，基于所述第二图像来操作所述车辆。
[0017]一种方法包括获得第一图像和第二图像。在所述第二图像之前获得所述第一图像。所述方法还包括，在将所述第二图像划分成多个区域后，基于相应区域的亮度值、对比度值和强度值中的至少一者来确定所述多个区域的相应光特性值。所述方法还包括，基于所述第一图像中的所述一个区域的所述光特性值与所述第一图像的对应区域的光特性值之间的差来确定所述区域中的一者的第一差异分数。所述方法还包括，在识别出所述第一图像的所述一个区域中的对象并识别出所述第二图像的所述对应区域中的所述对象后，基于确定与所述对应的所识别对象相关联的相应置信度分数之间的差来确定所述一个区域的第二差异分数。所述方法还包括，在确定所述第一差异分数大于第一阈值或所述第二差异分数大于第二阈值中的至少一者后，基于所述第一图像来操作车辆。
[0018]所述方法还可以包括，在识别出所述第二图像的所述一个区域中的另一个对象并识别出所述第一图像的所述对应区域中的所述对象后，基于将与所述第一图像中的所述识别对象相关联的置信度分数与阈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：获得第一图像和第二图像，其中在所述第二图像之前获得所述第一图像；在将所述第二图像划分成多个区域后，基于相应区域的亮度值、对比度值和强度值中的至少一者来确定所述多个区域的相应的光特性值；基于所述第二图像中的一个区域的所述光特性值与所述第一图像的对应区域的光特性值之间的差来确定所述区域中的一者的第一差异分数；在识别出所述第二图像的所述一个区域中的对象并识别出所述第一图像的所述对应区域中的所述对象后，基于确定与所述对应的所识别对象相关联的相应置信度分数之间的差来确定所述一个区域的第二差异分数；以及在确定所述第一差异分数大于第一阈值或所述第二差异分数大于第二阈值中的至少一者后，基于所述第一图像来操作车辆。2.如权利要求1所述的方法，其还包括，在识别出所述第二图像的所述一个区域中的另一个对象并识别出所述第一图像的所述对应区域中的所述对象后，基于将与所述第一图像中的所述识别对象相关联的置信度分数与阈值置信度分数进行比较来确定所述一个区域的所述第二差异分数。3.如权利要求2所述的方法，其还包括，基于确定与所述第一图像中的所述识别对象相关联的所述置信度分数小于或等于所述阈值置信度分数来确定所述第二差异分数为零。4.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于经由所述第一图像确定所述识别对象包括外部灯来预测所述第二图像的所述一个区域将包括所述外部灯；以及在确定所述一个区域的所述第一差异分数大于所述第一阈值后，基于环境数据来进行所述确定的第一差异分数的更新或维持中的一者。5.如权利要求4所述的方法，其还包括，在确定所述一个区域的所述第一差异分数小于所述第一阈值后，基于环境数据和在所述第一图像的另一个区域与所述一个区域之间的距离来进行所述另一个区域的第一差异分数的更新或维持中的一者。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：