【技术实现步骤摘要】
机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着工业自动化的飞速发展，机器人的应用场景越来越多，与此同时，机器人工作的复杂度也逐渐提升，单一的机器人工作越来越难满足复杂的工作任务，采用外部机械单元与机器人进行配合的工作方式，具有提高机器人的工作能力和效率的优势。
[0003]在实际外部机械单元与机器人进行配合时，常采用由不同的控制器对机器人和外部机械单元进行控制的方式，这需要复杂的接线与调试才能满足实际使用的需要。而且有一些工作场景需要机器人和外部机械单元具有良好的位置约束和节拍约束，通过传统的不同控制器进行控制的方式，机器人往往同时只能和单一类型的外部机械单元进行联动或者协同，机器人和外部机械单元之间的配合效率低。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质，旨在解决机器人和外部机械单元之间配合效率低的问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，所述机器人和外部轴的联动协同控制方法包括以下步骤：获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系；在所述外部轴坐标系中，对所述机器人和外部轴进行轨迹规划，得到机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹；根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标系下，得到第三运动轨迹；将所述第一运动轨迹和第三运动轨迹转化为控制信息，根据所述控制信息控制所述机器人和所述外部轴联动协同运动。2.如权利要求1所述的机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，在所述获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系的步骤之前，还包括：获取外部机械单元的配置信息，根据所述配置信息构建所述外部机械单元的外部轴和机器人的外部轴点位之间的点位映射关系；对所述外部机械单元进行关节位置标定，得到外部轴坐标系下位姿和关节角的转换关系；根据所述点位映射关系和所述转换关系确定所述外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系。3.如权利要求2所述的机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，所述根据所述配置信息构建所述外部机械单元的外部轴和机器人的外部轴点位之间的点位映射关系的步骤包括：获取所述配置信息中的外部轴标识信息，将所述外部轴标识信息转换为机器人基坐标系下的外部轴点位信息；根据所述外部轴点位信息建立所述点位映射关系。4.如权利要求2所述的机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，在所述对所述外部机械单元进行关节位置标定，得到外部轴坐标系下位姿和关节角的转换关系的步骤之前，还包括：获取所述配置信息中的模型配置信息，根据所述模型配置信息判断所述外部轴的类型；若所述外部轴为有模型轴，则执行所述对所述外部机械单元进行关节位置标定的步骤。5.如权利要求2所述的机器人和外部轴的联动协同控制方法，其特征在于，所述对所述外部机械单元进行关节位置标定，得到外部轴坐标系下位姿和关节角的转换关系的步骤包括：识别所述外部机械单元中外部轴的旋转类型；根据所述旋转类型对应预设的标定方法对所述外部轴进行关节位置标定，得到所述外部轴与相邻外部轴的转换矩阵；使用所述外部机械单元的转换函数和所述转换矩阵建立所述转换关系。6.如权利要求2所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：高得胜，许长华，凌冠耀，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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