一种同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法技术

本发明专利技术公开了一种同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法，包括描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化特征量的识别方法、描述同一圈旋转电弧内采样焊接电流方向变化次数特征量的识别方法、能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量的计算方法。可以通过该特征量的大小进一步辨识出电弧是不稳定还是欠稳定状态，从而可以基于数学模型识别出能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量，并可以根据这些特征量去定量评价旋转电弧的稳定性，为电弧稳定性的自动控制奠定基础，有利于提高机器自动焊接的质量。焊接的质量。焊接的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法


[0001]本专利技术涉及电子信息
，特别是涉及一种能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法。

技术介绍

[0002]目前，旋转电弧传感器主要用于焊缝位姿识别，但未实现电弧稳定性的识别，而焊接过程的电弧稳定性会直接影响焊缝成形质量。因此，需要提出能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量，并专利技术出特征量的识别方法，本专利技术的方法有助于基于旋转电弧传感器的电弧稳定性识别的实现，可提高旋转电弧传感机器人自动焊接的质量。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法。识别出的描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化的特征量越小，电弧稳定性越好。识别出的同一圈旋转电弧内采样焊接电流方向变化次数特征量越大，电弧不稳定程度越大，可以通过该特征量的大小进一步辨识出电弧是不稳定还是欠稳定状态。该专利技术识别出的特征量，可用于定量评价旋转电弧的稳定性，为电弧稳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同一圈旋转电弧传感信号特征量的识别方法，其特征在于：包括描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化特征量的识别方法、描述同一圈旋转电弧内采样焊接电流方向变化次数特征量的识别方法、能反映旋转电弧稳定性状态的同一圈旋转电弧传感信号特征量的计算方法。2.如权利要求1所述的描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化特征量的识别方法，其特征在于：所述描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化特征量的识别方法，是从时间相关性的角度提出的一种表征电弧稳定性的旋转电弧传感信号特征量，描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化的特征量α的识别公式如下：式中，α为描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化的特征量，λ1为归一化系数，根据实验效果调节，实验时其值为0.5，ΔI
i
为同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小的变化，E[I(1),I(2),
···
,I(32)]为求取第1个滤波后的焊接电流I(1)至第32个滤波后的焊接电流I(32)的数学期望，也即旋转电弧转动前半圈对应的滤波后的焊接电流的平均值，I(i+1)表示第i+1个滤波后的焊接电流，I(i)表示第i个滤波后的焊接电流；识别出的描述同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化的特征量α，也即同一圈旋转电弧内相邻采样焊接电流大小变化的相对值，如果电弧稳定性好，相邻采样焊接电流大小变化小；如果电弧不稳定，相邻采样焊接电流大小变化大，如果电弧欠稳定，相邻采样焊接电流大小变化值介于前面两种情况之间。3.如权利要求2所述的描述同一圈旋转电弧内采样焊接电流方向变化次数特征量的识别方法，其特征在于：所述描述同一圈旋转电弧内采样焊接电流方向变化次数特征量的识别方法，识别出的焊接电流方向变化次数特征量是评价电弧稳定性的重要物理量，利用相邻三个滤波后的焊接电流识别出焊接电流变化趋势是否改变，并用β
i
来表示焊接电流方向变化次数，其满足下式：式中，I(i+1)为第i+1个滤波后...

【专利技术属性】
技术研发人员：乐健，叶艳辉，武和雷，袁国峰，陈小奇，张华，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：