【技术实现步骤摘要】
一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法
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[0001]本专利技术涉及无人机巡检领域，尤其涉及一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法。
技术介绍
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[0002]无人机巡检作为变电站巡检的一个重要方式，可以掌握设备运行状况及周围环境变化，及时发现设备缺陷和安全隐患，预防事故发生，从而保证输变电设备安全和电力系统稳定。但无人机在巡检前，需要先进行航点采集、航线规划，现有变电站航点的采集还是以现场勘探、人工绘制为主，这种方式具有主观性，通常致使变电站区域覆盖不全、航点冗余并且十分耗费人力和时间。
[0003]基于此，本专利技术想要提供一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法，解决航点对变电站区域覆盖不全以及航点冗余问题。
技术实现思路
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[0004]为了弥补现有技术问题的不足，本专利技术的目的是提供一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法，通过设备聚类簇自动生成巡检航点，不仅航点生成的效率高，且航点数量不会发生冗余，根据设备类型、朝向、设备的几何中心获得所有设备待巡检目标的坐标信息...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于变电站目标检测聚类簇的航点自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用无人机进行拍摄变电站的鸟瞰图，建立变电站三维图，标注各个设备所在位置信息；(2)设置相机焦距、拍摄距离以及云台角度参数，利用无人机对所有需要检测设备进行拍摄；(3)将步骤(2)中采集的RGB图像作为基于图的3D目标检测深度网络Graph
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Detect3D的输入，可获得变电站中设备类型、设备上的待巡检目标的3D边界框及其朝向；(4)根据目标检测鸟瞰图输出中设备3D边界框顶点的坐标信息，计算该平面上各个设备的几何中心；(5)根据设备类型、朝向、设备的几何中心获得所有设备待巡检目标的坐标信息，对所有设备待巡检目标进行编号；(6)采用密度聚类算法DBSCAN对设备的几何中心进行聚类，以无人机拍摄距离为半径，得到多个聚类簇；(7)连接同一聚类簇中的所有设备中心得到一个多边形，计算该多边形的几何中心作为航点；(8)判断设备上的待检测目标是否均能被其所在聚类簇中的航点所检测到，标记所有不在检测范围内的待巡检目标编号；(9)以无人机最大检测距离为半径、设备3D包围框中心所在处为圆心划定圆形范围，记录圆形范围内所有航点编号作为该设...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海雷，王昌君，贺子国，李辉，李冬冬，李虎，
申请(专利权)人：安徽优航海图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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