一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法技术

为解决现有的开关柜带电检测依赖测试人员且存在安全风险的技术问题，本发明专利技术实施例提供一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法，包括：夹具，设有若干个放置槽；若干个放置槽，每个放置槽具有两个相互垂直且贯通的开口；旋转轴，与夹具连接；若干个操作杆，每个操作杆的一端设于对应放置槽内，每个操作杆的另一端设置一个所述带电检测传感器；每个操作杆通过驱动装置与对应的放置槽连接；升降旋转臂；控制器，用于分别与每个带电检测传感器、旋转轴、升降旋转臂和驱动装置电连接，以通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。

【技术实现步骤摘要】
一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法


[0001]本专利技术涉及一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法。

技术介绍

[0002]开关柜带电检测对于发现内部隐患具有重要作用，传统的开关柜带电检测工作采用人工贴合探头的测试方式。采用传统方式，测试工作量较大；开关柜由于工艺欠缺或在不良工况下存在爆炸燃烧的可能性，给测试人员在操作时带来极大的安全风险；人工测试还会受到主观因素的影响，测试效果依赖于测试人员水平的高低，例如测试人员水平不够或粗心大意而漏测或误判，数据记录和存储零散、混乱。因此亟需研制一种配备多套带电检测传感器的机械操作手臂用以代替人工进行开关柜带电测试。
[0003]当开关柜出现隐患，在主控室无法远程关断开关时，传统的处理方法是断开上一级开关，但是其必然会扩大停电范围，影响供电可靠性，而人工现场操作又存在开关爆炸的风险。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中存在的开关柜带电检测依赖测试人员且存在安全风险的技术问题，本专利技术实施例提供一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法。
[0005]本专利技术实施例通过下述技术方案实现：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种带电检测操作手臂，包括：
[0007]夹具，设有若干个用于放置相同或不同的带电检测传感器的放置槽；
[0008]若干个放置槽，每个放置槽具有两个相互垂直且贯通的开口；其中，两个开口分别对应检测状态和未检测状态；
[0009]旋转轴，与夹具连接，用于带动所述夹具旋转；
[0010]若干个操作杆，每个操作杆的一端设于对应放置槽内，每个操作杆的另一端设置一个所述带电检测传感器；每个操作杆通过用于驱动操作杆在两个开口之间变换位置的驱动装置与对应的放置槽连接；
[0011]升降旋转臂，与旋转轴连接，用于将与旋转轴连接的夹具升降旋转至指定带电检测位置；
[0012]控制器，用于分别与每个带电检测传感器、旋转轴、升降旋转臂和驱动装置电连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。
[0013]进一步的，所述升降旋转臂包括：
[0014]第一手臂，一端用于与外部设备连接，另一端用于与第一关节的一端连接；
[0015]第一关节，另一端与第二手臂的一端机械转动连接，用于通过第一驱动器带动第二手臂竖向旋转；
[0016]第二手臂，另一端用于与第二关节的一端连接；
[0017]第二关节，另一端与第三手臂的一端机械转动连接，用于通过第二驱动器带动第三手臂竖向旋转；
[0018]第三手臂，另一端用于与第三关节的一端连接；以及
[0019]第三关节，另一端用于与旋转轴的一端连接，用于通过第三驱动器带动旋转轴竖向旋转；
[0020]旋转轴另一端与夹具连接；控制器还分别与每个带电检测传感器、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。
[0021]进一步的，所述旋转轴通过用于带动旋转轴自旋转的第四驱动器与控制器电连接，所述驱动装置为第五驱动器，操作杆的一端通过第五驱动器与放置槽连接；控制器还分别与第四驱动器和第五驱动器连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。
[0022]进一步的，所述带电检测传感器包括红外传感器、超声传感器、特高频传感器和/或暂态地电压传感器。
[0023]进一步的，所述夹具为圆形结构；所述圆形结构内设有若干相同的弧形放置槽，所述弧形放置槽的弧度与操作杆的弧度相适应。
[0024]进一步的，所述夹具上还设有用于安装分闸片式把手的操作槽以及用于安装高清摄像头、拾音器和RFID传感器的安装槽；操作槽和安装槽均具有两个相互垂直且贯通的开口；
[0025]所述带电检测操作手臂还包括：
[0026]把手操作杆，把手操作杆的一端设于操作槽内，把手操作杆的另一端设置所述分闸片式把手；把手操作杆通过用于驱动把手操作杆在操作槽的两个开口之间变换位置的第六驱动器与操作槽连接；
[0027]控制器还用于与第六驱动器连接，以通过控制第六启动器使把手操作杆在操作槽的两个开口之间变换位置以实现分闸片式把手对断路器的分合闸的操作；
[0028]安装操作杆，安装操作杆的一端设于安装槽内，安装操作杆的另一端设置所述高清摄像头、拾音器和RFID传感器；安装操作杆通过用于驱动安装操作杆在安装槽的两个开口之间变换位置的第七驱动器与安装槽连接；
[0029]控制器还用于与第七驱动器连接，以通过控制第七启动器使安装操作杆在安装槽的两个开口之间变换位置以切换高清摄像头、拾音器和RFID传感器的检测状态或未检测状态。
[0030]第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括移动机器人；所述移动机器人设有所述带电检测操作手臂。
[0031]第三方面，本专利技术实施例提供一种所述带电检测操作手臂的带电检测方法，包括：
[0032]接收带电检测任务指令；
[0033]根据所述带电检测任务指令，确定完成所述带电检测任务待使用的带电检测传感器、升降旋转臂所要达到的指定高度以及对应操作杆在对应放置槽内的指定位置；
[0034]控制升降旋转臂升降至指定高度并控制旋转轴带动夹具旋转，以使设有待使用的带电检测传感器的操作杆转至检测点；
[0035]控制设有所述待使用的带电检测传感器的操作杆的驱动装置带动对应操作杆旋转，以使操作杆位于所述两个开口中对应检测状态的开口位置；
[0036]控制所述升降旋转臂向所述检测点旋转靠近，以使所述操作杆垂直触碰所述检测点执行带电检测任务。
[0037]进一步的，所述带电检测操作手臂的带电检测方法还包括：
[0038]完成带电检测后，控制所述动装置带动对应操作杆旋转，以使操作杆位于所述两个开口中对应未检测状态的开口位置；
[0039]所述操作杆位于所述两个开口中对应未检测状态的开口位置后，控制升降旋转臂收回。
[0040]进一步的，还包括：
[0041]根据所述带电检测任务指令，控制所述带电检测任务待使用的分闸片式把手、高清摄像头、拾音器和RFID传感器对应的操作杆到达指定位置的检测点并对该检测点执行带电检测任务。
[0042]本专利技术实施例与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0043]本专利技术实施例的一种带电检测操作手臂、机器人及带电检测方法，通过夹具、若干个放置槽、旋转轴、若干个操作杆、升降旋转臂和控制器，通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态，实现了对开关柜等带电设备的带电检测，解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带电检测操作手臂，其特征在于，包括：夹具，设有若干个用于放置相同或不同的带电检测传感器的放置槽；若干个放置槽，每个放置槽具有两个相互垂直且贯通的开口；其中，两个开口分别对应检测状态和未检测状态；旋转轴，与夹具连接，用于带动所述夹具旋转；若干个操作杆，每个操作杆的一端设于对应放置槽内，每个操作杆的另一端设置一个所述带电检测传感器；每个操作杆通过用于驱动操作杆在两个开口之间变换位置的驱动装置与对应的放置槽连接；升降旋转臂，与旋转轴连接，用于将与旋转轴连接的夹具升降旋转至指定带电检测位置；控制器，用于分别与每个带电检测传感器、旋转轴、升降旋转臂和驱动装置电连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。2.如权利要求1所述带电检测操作手臂，其特征在于，所述升降旋转臂包括：第一手臂，一端用于与外部设备连接，另一端用于与第一关节的一端连接；第一关节，另一端与第二手臂的一端机械转动连接，用于通过第一驱动器带动第二手臂竖向旋转；第二手臂，另一端用于与第二关节的一端连接；第二关节，另一端与第三手臂的一端机械转动连接，用于通过第二驱动器带动第三手臂竖向旋转；第三手臂，另一端用于与第三关节的一端连接；以及第三关节，另一端用于与旋转轴的一端连接，用于通过第三驱动器带动旋转轴竖向旋转；旋转轴另一端与夹具连接；控制器还分别与每个带电检测传感器、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。3.如权利要求2所述带电检测操作手臂，其特征在于，所述旋转轴通过用于带动旋转轴自旋转的第四驱动器与控制器电连接，所述驱动装置为第五驱动器，操作杆的一端通过第五驱动器与放置槽连接；控制器还分别与第四驱动器和第五驱动器连接，以实现通过驱动装置控制操作杆使各个带电检测传感器在对应放置槽内的两个开口位置切换以改变操作杆上的带电检测传感器的检测状态或未检测状态。4.如权利要求1所述带电检测操作手臂，其特征在于，所述带电检测传感器包括红外传感器、超声传感器、特高频传感器和/或暂态地电压传感器。5.如权利要求1所述带电检测操作手臂，其特征在于，所述夹具为圆形结构；所述圆形结构内设有若干相同的弧形放置槽，所述弧形放置槽的弧度与操作杆的弧度相适应。6.如权利要求1
‑
5任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭超，高竣，蔡川，徐昌前，刘彦琴，刘鑫，周波，邱炜，马锡良，杨新春，刘军军，林岑，曾奕凡，魏意恒，白晗，蔡维哲，李波，徐胜华，秦明，
申请(专利权)人：国网四川省电力公司成都供电公司，
类型：发明
国别省市：