变焦方法、图像标定方法、摄像装置、无人机和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例涉及一种变焦方法、图像标定方法、摄像装置、无人机和存储介质。变焦方法包括：基于第一放大倍数和第一对应关系获得第一变换参数，基于第一变换参数对短焦图像进行变换，以获得第一图像。和/或，基于第一缩小倍数和第二对应关系获得第二变换参数，基于第二变换参数对长焦图像进行变换，以获取第二图像。本申请实施例基于第一放大倍数获得第一变换参数，基于第一变换参数对短焦图像进行变换，可以使短焦图像向长焦图像的空间位置和大小趋近，和/或，基于第一缩小倍数获得第二变换参数，基于第二变换参数对长焦图像进行变换，可以使长焦图像向短焦图像的空间位置和大小趋近，从而可以减小在长焦图像和短焦图像切换时的画面突变。的画面突变。的画面突变。

【技术实现步骤摘要】
变焦方法、图像标定方法、摄像装置、无人机和存储介质


[0001]本申请涉及摄像
，尤其涉及一种变焦方法、图像标定方法、摄像装置、无人机和存储介质。

技术介绍

[0002]短焦镜头具有焦距短、视角广的特点，长焦镜头具有焦距长、远距离目标清晰度高的特点。无人机在监控目标时，希望既能监控到广角画面，又能看清远距离目标。因此，无人机常集成长焦镜头和短焦镜头，在监控较近距离的目标时，使用短焦镜头，在追踪较远距离的目标时，使用长焦镜头，通过长焦镜头和短焦镜头的切换，以更好的满足监控目标的需求。
[0003]目前，无人机在追踪目标时，当需要变焦而切换长焦镜头和短焦镜头时，容易发生画面突变，给观看者带来不好的体验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种变焦方法、图像标定方法、摄像装置、无人机和存储介质，可以减小画面突变，提高观看者的观看体验。
[0005]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种变焦方法，包括：
[0006]基于第一放大倍数和第一对应关系获得第一变换参数，所述第一对应关系表征所述第一放大倍数和所述第一变换参数的对应关系，所述第一变换参数随所述第一放大倍数的变化而变化；
[0007]基于第一变换参数对短焦图像进行变换，以获得第一图像，所述第一变换参数用于所述第一图像向长焦图像的空间位置和大小趋近；
[0008]和/或，
[0009]基于第一缩小倍数和第二对应关系获得第二变换参数，所述第二对应关系表征所述第一缩小倍数和所述第二变换参数的对应关系，所述第二变换参数随所述第一缩小倍数的变化而变化；
[0010]基于第二变换参数对长焦图像进行变换，以获取第二图像，所述第二变换参数用于所述第二图像向短焦图像的空间位置和大小趋近；
[0011]其中，所述短焦图像为第一摄像单元获取的图像，所述长焦图像为第二摄像单元获取的图像，所述第一摄像单元的焦距小于所述第二摄像单元的焦距。
[0012]在一些实施例中，所述第一放大倍数越大，所述第一变换参数使变换后的短焦图像越向长焦图像的位置和大小趋近；
[0013]所述第一缩小倍数越小，所述第二变换参数使变换后的长焦图像越向短焦图像的位置和大小趋近。
[0014]在一些实施例中，所述第一对应关系包括第一变换参数、第一放大倍数、第一变焦倍数和第一基础变换参数的等式关系，所述第一变焦倍数为所述第二摄像单元与所述第一
摄像单元的焦距之比，所述第一基础变换参数为所述短焦图像变换至所述长焦图像的变换参数，所述第一放大倍数小于所述第一变焦倍数；
[0015]和/或，
[0016]所述第二对应关系包括第二变换参数、第一缩小倍数、第二变焦倍数和第二基础变换参数的等式关系，所述第二变焦倍数为所述第一摄像单元与所述第二摄像单元的焦距之比，所述第二基础变换参数为所述长焦图像变换至所述短焦图像的变换参数，所述第一缩小倍数大于所述第二变焦倍数。
[0017]在一些实施例中，所述第一变换参数包括第二放大倍数，第一旋转角度和第一坐标平移值；
[0018]和/或，
[0019]所述第二变换参数包括第二缩小倍数，第二旋转角度和第二坐标平移值。
[0020]在一些实施例中，所述第二放大倍数包括：
[0021][0022]所述第一旋转角度为：
[0023][0024]所述第一坐标平移值包括：
[0025][0026]其中，z
x
、z
y
、a、x和y为所述第一变换参数，z
x
为第一方向上的第二放大倍数，z
y
为第二方向上的第二放大倍数，所述第二方向垂直于所述第一方向，x为第一方向上的坐标平移值，y为第二方向上的坐标平移值；
[0027]z为所述第一放大倍数，为所述第一变焦倍数；
[0028]z
xt
、z
yt
、a
t
、x
t
和y
t
为第一基础变换参数，z
xt
为所述第一方向上所述短焦图像放大至所述长焦图像的放大倍数，z
yt
为所述第二方向上所述短焦图像放大至所述长焦图像的放大倍数，a
t
为所述短焦图像相对于所述长焦图像的旋转角度，x
t
为所述第一方向上所述短焦图像相对于所述长焦图像的坐标平移值，y
t
所述第二方向上所述短焦图像相对于所述长焦图像的坐标平移值；
[0029]和/或，
[0030]所述第二缩小倍数包括：
[0031][0032]所述第二旋转角度为：
[0033][0034]所述第二坐标平移值包括：
[0035][0036]其中，R
x
、R
y
、β、x1和y1为所述第二变换参数，R
x
为第一方向上的第二缩小倍数，R
y
为第二方向上的第二缩小倍数，x1为第一方向上的坐标平移值，y1为第二方向上的坐标平移值；
[0037]R为所述第一缩小倍数，为所述第二变焦倍数；
[0038]R
xt
、R
yt
、β
t
、x2和y2为第二基础变换参数，R
xt
为所述第一方向上所述长焦图像缩小至所述短焦图像的缩小倍数，R
yt
为所述第二方向上所述长焦图像缩小至所述短焦图像的缩小倍数，β
t
为所述长焦图像相对于所述短焦图像的旋转角度，x2为所述第一方向上所述长焦图像相对于所述短焦图像的坐标平移值，y2所述第二方向上所述长焦图像相对于所述短焦图像的坐标平移值。
[0039]第二方面，本申请实施例还提供了一种图像标定方法，包括：
[0040]获取第一摄像单元针对标定图像拍摄的短焦图像；
[0041]获取第二摄像单元针对所述标定图像拍摄的长焦图像；
[0042]对所述短焦图像和所述长焦图像进行特征匹配，获取至少两对特征点对；
[0043]基于所述至少两对特征点对获取所述短焦图像和所述长焦图像的第一基础变换参数，所述第一基础变换参数为所述短焦图像变换至所述长焦图像的变换参数；
[0044]基于所述第一基础变换参数和第一变焦倍数获取第一对应关系，所述第一对应关系表征第一变换参数和第一放大倍数的关系，所述第一变焦倍数为所述第二摄像单元与所述第一摄像单元的焦距之比；
[0045]和/或，
[0046]基于所述至少两对特征点对获取所述长焦图像和所述短焦图像的第二基础变换参数，所述第二基础变换参数为所述长焦图像变换至所述短焦图像的变换参数；
[0047]基于所述第二基础变换参数和第二变焦倍数获取第二对应关系，所述第二对应关系表征第二变换参数和第一缩小倍数的关系，所述第二变焦倍数为所述第一摄像单元与所述第二摄像单元的焦距之比。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变焦方法，其特征在于，包括：基于第一放大倍数和第一对应关系获得第一变换参数，所述第一对应关系表征所述第一放大倍数和所述第一变换参数的对应关系，所述第一变换参数随所述第一放大倍数的变化而变化；基于所述第一变换参数对短焦图像进行变换，以获得第一图像，所述第一变换参数用于所述第一图像向长焦图像的空间位置和大小趋近；和/或，基于第一缩小倍数和第二对应关系获得第二变换参数，所述第二对应关系表征所述第一缩小倍数和所述第二变换参数的对应关系，所述第二变换参数随所述第一缩小倍数的变化而变化；基于所述第二变换参数对长焦图像进行变换，以获取第二图像，所述第二变换参数用于所述第二图像向短焦图像的空间位置和大小趋近；其中，所述短焦图像为第一摄像单元获取的图像，所述长焦图像为第二摄像单元获取的图像，所述第一摄像单元的焦距小于所述第二摄像单元的焦距。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一放大倍数越大，所述第一变换参数使变换后的短焦图像越向长焦图像的位置和大小趋近；所述第一缩小倍数越小，所述第二变换参数使变换后的长焦图像越向短焦图像的位置和大小趋近。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系包括第一变换参数、第一放大倍数、第一变焦倍数和第一基础变换参数的等式关系，所述第一变焦倍数为所述第二摄像单元与所述第一摄像单元的焦距之比，所述第一基础变换参数为所述短焦图像变换至所述长焦图像的变换参数，所述第一放大倍数小于所述第一变焦倍数；和/或，所述第二对应关系包括第二变换参数、第一缩小倍数、第二变焦倍数和第二基础变换参数的等式关系，所述第二变焦倍数为所述第一摄像单元与所述第二摄像单元的焦距之比，所述第二基础变换参数为所述长焦图像变换至所述短焦图像的变换参数，所述第一缩小倍数大于所述第二变焦倍数。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一变换参数包括第二放大倍数，第一旋转角度和第一坐标平移值；和/或，所述第二变换参数包括第二缩小倍数，第二旋转角度和第二坐标平移值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二放大倍数包括：所述第一旋转角度为：所述第一坐标平移值包括：
其中，z
x
、z
y
、a、x和y为所述第一变换参数，z
x
为第一方向上的第二放大倍数，z
y
为第二方向上的第二放大倍数，所述第二方向垂直于所述第一方向，x为第一方向上的坐标平移值，y为第二方向上的坐标平移值；z为所述第一放大倍数，为所述第一变焦倍数；z
xt
、z
yt
、a
t
、x
t
和y
t
为第一基础变换参数，z
xt
为所述第一方向上所述短焦图像放大至所述长焦图像的放大倍数，z
yt
为所述第二方向上所述短焦图像放大至所述长焦图像的放大倍数，a
t
为所述短焦图像相对于所述长焦图像的旋转角度，x
t
为所述第一方向上所述短焦图像相对于所述长焦图像的坐标平移值，y
t
所述第二方向上所述短焦图像相对于所述长焦图像的坐标平移值；和/或，所述第二缩小倍数包括：所述第二旋转角度为：所述第二坐标平移值包括：其中，R
x
、R
y
、β、x1和y1为所述第二变换参数，R
x
为第一方向上的第二缩小倍数，R
y
为第二方向上的第二缩小倍数，x1为第一方向上的坐标平移值，y1为第二方向上的坐标平移值；R为所述第一缩小倍数，为所述第二变焦倍数；R
xt
、R
yt
、β
t
、x2和y2为第二基础变换参数，R
xt
为所述第一方向上所述长焦图像缩小至所述短焦图像的缩小倍数，R
yt
为所述第二方向上所述长焦图像缩小至所述短焦图像的缩小倍数，β
t
为所述长焦图像相对于所述短焦图像的旋转角度，x2为所述第一方向上所述长焦图像相对于所述短焦图像的坐标平移值，y2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：