基于车辆的用于车外特征定位的控制器制造技术

本发明专利技术提供一种基于车辆的用于车外特征定位的控制器。其中，所述控制器获得由安置于车辆上的成像装置产生的多个图像，且分析所述多个图像中的至少第一图像和第二图像，以识别在所述车辆外且至少部分地描绘在所述第一图像和所述第二图像中的所关注特征。所述控制器基于所述所关注特征在所述第一图像中的第一位置确定所述所关注特征的第一单位向量，且基于所述所关注特征在所述第二图像中的第二位置确定所述所关注特征的第二单位向量。所述控制器基于所述第一单位向量、所述第二单位向量以及所述车辆的第一参考位置或所述车辆的第二参考位置中的至少一者而计算所述所关注特征相对于物理环境的第三位置。征相对于物理环境的第三位置。征相对于物理环境的第三位置。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆的用于车外特征定位的控制器


[0001]本文中所描述的主题涉及基于车辆的用于车外特征定位的控制器。

技术介绍

[0002]一些车辆控制系统利用数字地图辅助控制车辆系统沿着路线移动。一些地图包含环境中的静态(例如，静止或非移动)车外特征(例如，基础设施设备、里程标记等)的位置和标识。地图可为用于验证车辆系统的位置的数字文件，例如用以检查基于全球导航卫星系统(GNSS)定位系统的位置的准确性或在GNSS不可用时作为位置确定机构。地图中绘制的特征可用作具有不同速度限制、噪音限制等不同路线区段的指示物。在一个实例中，车外特征的地图可由控制系统，例如主动列车控制(PTC)系统使用，所述控制系统经设计以控制车辆系统，且通常响应于确定车辆系统正以不安全方式操作(例如，超出指定速度限制)而使车辆系统停止。
[0003]有时，环境中的实际物理特征可改变，使得地图与物理环境不符。举例来说，地图中所描绘的车外特征可能会被移动到不同位置、被移除或推倒，而地图并未被更新。或者，新的物理特征可能会被安装，而这些特征在地图中却不可识别，并且特征的稳定性或修复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆的用于车外特征定位的控制器，所述控制器包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器配置成：获得由安置于车辆上的成像装置产生的多个图像；分析所述多个图像中的至少第一图像和第二图像，以识别在所述车辆外且至少部分地描绘在所述第一图像和所述第二图像中的所关注特征；基于所述第一图像中的所述所关注特征的第一位置确定所述所关注特征的第一单位向量，所述第一单位向量表示在产生或输出用于形成所述第一图像的数据的第一时间从所述成像装置到所述所关注特征的第一方向；基于所述第二图像中的所述所关注特征的第二位置确定所述所关注特征的第二单位向量，所述第二单位向量表示在产生或输出用于形成所述第二图像的数据的第二时间从所述成像装置到所述所关注特征的第二方向；以及基于所述第一单位向量、所述第二单位向量以及所述车辆在所述第一时间的第一参考位置或所述车辆在所述第二时间的第二参考位置中的至少一者，计算所述所关注特征相对于物理环境的第三位置。2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述控制器进一步配置成通过选择所述第一图像中表示所述所关注特征的第一像素位置，且通过确定所述第一像素位置相对于所述第一图像的参考系的坐标位置和所述成像装置的焦距来确定所述第一单位向量。3.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述控制器进一步配置成通过确定所述第一图像中描绘的所述所关注特征的质心来选择所述第一像素位置。4.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述控制器进一步配置成通过计算以下两者之间的交...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：IP传输控股公司，
类型：发明
国别省市：