视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达制造方法及图纸

本申请公开了一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达，其中方法包括：在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度，获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据，获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。本申请实施例提供的技术方案使得能够在MEMS激光雷达开启时检测到振镜的视场角异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达


[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达。

技术介绍
：
[0002]微机电系统(Micro
‑
Electro
‑
Mechanical System，MEMS)激光雷达因体积小，价格低廉，适合大规模应用。在MEMS激光雷达中安装有振镜，MEMS激光雷达的探测范围大小与振镜的视场角(Field of view，FOV)密切相关，在MEMS使用过程中，FOV可能会因为器件性能衰减或者环境恶劣等原因，导致出现偏大或者偏小的状况，从而影响到激光雷达的探测范围。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了视场角异常识别方法、装置、存储介质及MEMS激光雷达，通过在MEMS激光雷达启动时和运行过程中检测振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。本技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：
[0005]在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
[0006]获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片边沿所产生的回波数据；
[0007]获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
[0008]基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别方法，所述方法包括：
[0010]在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
[0011]获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
[0012]基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：
[0014]角度调整模块，用于在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；
[0015]数据获取模块，用于获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；
[0016]距离获取模块，用于获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；
[0017]视场角判定模块，用于基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种视场角异常识别装置，所述装置包括：
[0019]信号获取模块，用于在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；
[0020]幅度获取模块，用于获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；
[0021]视场角判定模块，用于基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。
[0022]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0023]第六方面，本申请实施例提供一种MEMS激光雷达，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0024]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0025]通过本申请实施例提供的技术方案，能够在MEMS激光雷达启动时对振镜的视场角进行检测，并在检测出振镜的视场角异常时中断MEMS激光雷达的启动，同时向上位机输出故障码，从而避免因振镜的视场角异常导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的可靠性和安全性；另外，在MEMS激光雷达运行过程中，可以基于对振镜当前时刻在X轴和Y轴的幅度，确定振镜在当前时刻的视场角是否异常，若没有异常则保持MEMS激光雷达正常工作，若出现异常则向上位机输出故障码以提示用户做出对应处理，以实现能够实时判断MEMS激光雷达运行过程中振镜的视场角是否异常，从而避免因振镜的视场角出现异常而导致的安全问题，提高了MEMS激光雷达的安全性和可靠性。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的系统架构示意图；
[0028]图2是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
[0029]图3是本申请实施例提供的一种调整振镜角度效果的举例示意图；
[0030]图4是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
[0031]图5是本申请实施例提供的一种恢复振镜角度效果的举例示意图；
[0032]图6是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
[0033]图7是本申请实施例提供的一种获取反馈信息方法的流程示意图；
[0034]图8是本申请实施例提供的一种X轴与Y轴幅度的举例示意图；
[0035]图9是本申请实施例提供的一种视场角异常识别方法的流程示意图；
[0036]图10是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
[0037]图11是本申请实施例提供的一种视场角判定模块的结构示意图；
[0038]图12是本申请实施例提供的一种视场角判定单元的结构示意图；
[0039]图13是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
[0040]图14是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
[0041]图15是本申请实施例提供的一种视场角判定模块的结构示意图；
[0042]图16是本申请实施例提供的一种视场角判定单元的结构示意图；
[0043]图17是本申请实施例提供的一种视场角异常识别装置的结构示意图；
[0044]图18是本申请实施例提供的一种MEMS激光雷达的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步详细描述。
[0046]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中描述的实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视场角异常识别方法，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述方法包括：在MEMS激光雷达启动时，分别调整所述振镜在X轴和Y轴的角度；获取以调整后的所述振镜在X轴和Y轴的角度扫描窗口片所产生的回波数据；获取所述回波数据中窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离；基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常，包括：分别将所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离与预设距离范围进行比较；若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常；若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离中至少一个不在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离均在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的视场角正常，包括：若所述窗口片上沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片下沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的Y轴扫描正常；若所述窗口片左沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，且所述窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离在所述预设距离范围内，则确定所述振镜的X轴扫描正常。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述窗口片上沿、窗口片下沿、窗口片左沿以及窗口片右沿与所述MEMS激光雷达之间的距离，确定所述振镜的视场角是否异常之后，还包括：若确定所述振镜的视场角正常，则将所述振镜在X轴和Y轴的角度调整到所述MEMS激光雷达启动前的角度，并以所述MEMS激光雷达启动前的角度进行扫描；若确定所述振镜的视场角异常，则向上位机输出故障码。5.一种视场角异常识别方法，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述方法包括：在MEMS激光雷达运行过程中，获取当前时刻反馈电路所反馈的所述振镜的反馈信号；获取所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，所述X轴与Y轴的幅度为当前时刻振镜在X轴与Y轴的角度对应的幅度；基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅
度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常，包括：分别将所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度与对应的参考幅度范围进行比较；若所述X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常；若所述X轴以及Y轴的幅度中至少有一个不在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角异常。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述振镜在X轴以及Y轴的幅度均在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，包括：若所述X轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻X轴扫描正常；若所述Y轴的幅度在对应的参考幅度范围内，则确定所述振镜在当前时刻Y轴扫描正常。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述反馈信号中X轴与Y轴的幅度，确定所述振镜在当前时刻的视场角是否异常之后，还包括：若确定所述振镜在当前时刻的视场角正常，则驱动所述振镜继续运行；若确定所述振镜在当前时刻的视场角异常，则向上位机输出故障码。9.一种视场角异常识别装置，其特征在于，应用于MEMS激光雷达，所述MEMS激光雷达包括振镜，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：史照辉，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：