基于二维造影图像的智能路径规划装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及基于二维造影图像的智能路径规划装置、系统和存储介质。智能路径规划装置包括处理器，配置为：获取由成像设备采集的二维造影图像，目标血管中存在病变；基于血管的二维造影图像，利用学习网络来确定其中的各个血管段的命名；通过确定路径的起点和/或终点位置，来得到路径的起点和终点位置；结合各个血管段的命名，得到起点和终点位置分别对应的血管段名称；根据各个血管段的先验分级连通情况，得到要经过的各个中间血管段的名称；对起点位置对应的血管段、各个中间血管段和终点位置对应的血管段分别规划段路径，将各个段路径依序串联得到整条路径。因此智能路径规划装置能够自动准确地规划路径，能够避免规划得到真实中不存在的路径。实中不存在的路径。实中不存在的路径。

【技术实现步骤摘要】
基于二维造影图像的智能路径规划装置、系统和存储介质


[0001]本申请涉及人工智能及医学图像处理
，更具体地，涉及基于二维造影图像的智能路径规划装置、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用先进的现代医学影像设备（比如医用血管X射线造影机），指导特定医疗器械（导管、导丝等）对人体内的病变部位进行诊断和治疗。治疗过程中导丝的行为主要取决于术中DSA造影图像和医生的经验。术中的DSA造影图像，因为缺少了一个维度的空间信息，在三维空间中并不交叉重叠的血管，在二维图像中经常出现血管交叠现象，因此需要进行多次投照和更换体位来确定血管起源和走势，这个过程增加了放射剂量、手术时间和造影剂用量等。
[0003]血管二维造影图像路径规划与自动驾驶路径规划相比，区别于自动驾驶路径规划出的道路基本上不会涉及空间信息，规划出道路无论是否最优，都是真实存在的道路，但是血管涉及大量的空间信息，在二维平面规划出道路，可能在空间上并不存在，导致无法走通。
[0004]因此传统介入治疗手术过程中，医生可能需要根据过往经验和DSA造影图像综合来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于二维造影图像的智能路径规划装置，其特征在于，包括处理器，其配置为：获取由成像设备采集的患者的优化体位和优化角度下的目标血管的二维造影图像，所述目标血管中存在病变；基于所获取的血管的二维造影图像，利用学习网络来确定其中的各个血管段的命名；通过自动确定路径的起点和/或终点位置或者接收用户对路径的起点和/或终点位置的设置，来得到路径的起点和终点位置；根据路径的起点和终点位置，结合各个血管段的命名，得到所述起点和终点位置分别对应的血管段名称；根据各个血管段的先验分级连通情况结合所述起点和终点位置分别对应的血管段名称，得到要经过的各个中间血管段的名称；对所述起点位置对应的血管段、各个中间血管段和所述终点位置对应的血管段分别规划段路径，将各个段路径依序串联得到整条路径。2.根据权利要求1所述的智能路径规划装置，其特征在于，患者的优化体位和优化角度由用户通过如下步骤预先确定：对目标血管以数个不同体位和数个形成夹角的角度进行血管造影，以得到目标血管的数个二维造影图像，所述夹角大于40度且小于140度；根据目标血管的所述数个二维造影图像，选择优化体位和优化角度，使得对应的二维造影图像中，至少病变所在的血管段的短缩和重叠程度小于第一阈值且清晰度超过第二阈值。3.根据权利要求1所述的智能路径规划装置，其特征在于，基于所获取的血管的二维造影图像，利用学习网络来确定其中的各个血管段的命名具体包括：利用深度学习网络模型对所述二维造影图像进行特征提取，利用提取后得到的特征结合血管拓扑信息，确定其中的各个血管段的命名。4.根据权利要求3所述的智能路径规划装置，其特征在于，利用深度学习网络模型对所述二维造影图像进行特征提取，利用提取后得到的特征结合血管拓扑信息，确定其中的各个血管段的命名具体包括：对所述二维造影图像进行编码以得到隐含特征信息，然后将所述隐含特征信息进行解码，得到各个血管段的命名的解码结果；将各个血管段的命名的解码结果与所述血管拓扑信息进行关联结合，得到各个血管段的命名。5.根据权利要求3所述的智能路径规划装置，其特征在于，所述处理器进一步配置为对所述深度学习网络模型进行训练，所述训练过程包括：根据所述二维血管造影图像中的各个血管段的命名，利用标注工具对所述二维血管造影图像进行标注，获得标注后的训练数据，利用所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕志聪，刘春燕，王琳，解菁，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：