本发明专利技术公开一种立面清洗车及其机械臂避障控制方法、装置和存储介质，其中，立面清洗车上设有用于清洗立面的机械臂，方法包括以下步骤：获取立面清洗区域内的障碍物信息，并根据障碍物信息生成初始臂架末端避障路径；获取机械臂的多个臂架姿态信息和立面清洗车的车速信息；根据初始臂架末端避障路径、多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障。由此，基于本发明专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制方法，能够自动获取障碍物信息，并根据障碍物信息进行初始臂架末端避障路径规划，同时结合多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障，从而降低大量人力操作成本，有效提高立面清洗车的清洗效率与避障准确度。度。度。
【技术实现步骤摘要】
立面清洗车及其机械臂避障控制方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及立面清洗车
，尤其涉及一种立面清洗车的机械臂避障控制方法、一种计算机可读存储介质、一种立面清洗车及其机械臂避障控制装置和一种立面清洗车。
技术介绍
[0002]为了改善行车环境和提高行车安全性，对隔音屏和隧道立面的清洗需求与日俱增，目前，相关技术通常采用普通清洗车配合清洁人员进行人工清洗作业，对于立面上的障碍物，需要清洁人员进行观察，对障碍物的三维大小以主观经验进行判断，例如，如果清洁人员认为障碍物过高不能避开，则可以通知司机变道避让，如果清洁人员认为障碍物较低则无需避让，如果清洁人员认为机械臂能够有效避让障碍物时，则可以人工调节机械臂姿态。
[0003]然而，相关技术的问题在于，上述避障方式不仅费人费时，且很大程度上依赖于人为介入，极易出现对障碍物大小的误判，进而造成机械臂与障碍物发生碰撞等事故。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种立面清洗车的机械臂避障控制方法，能够自动获取障碍物信息，并根据障碍物信息进行初始臂架末端避障路径规划，同时结合多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障，从而降低大量人力操作成本，有效提高立面清洗车的清洗效率与避障准确度。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种立面清洗车的机械臂避障控制装置。<br/>[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种立面清洗车。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种立面清洗车的机械臂避障控制方法，其中，立面清洗车上设有用于清洗立面的机械臂，所述方法包括以下步骤：获取立面清洗区域内的障碍物信息，并根据所述障碍物信息生成初始臂架末端避障路径；获取所述机械臂的多个臂架姿态信息和所述立面清洗车的车速信息；根据所述初始臂架末端避障路径、所述多个臂架姿态信息和所述车速信息，控制所述机械臂进行自动避障。
[0009]根据本专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制方法，获取立面清洗区域内的障碍物信息，并根据障碍物信息生成初始臂架末端避障路径，以及，获取机械臂的多个臂架姿态信息和立面清洗车的车速信息，进而，根据初始臂架末端避障路径、多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障。由此，基于本专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制方法，能够自动获取障碍物信息，并根据障碍物信息进行初始臂架末端避障路径规划，同时结合多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障，从而降低大量人力操作成本，有效提高立面清洗车的清洗效率与避障准确度。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的立面清洗车的机械臂避障控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，所述障碍物信息包括障碍物点云信息和障碍物图像信息，所述根据所述障碍物信息生成初始臂架末端避障路径，包括：根据所述障碍物点云信息和所述障碍物图像信息，获取所述立面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息；根据所述立面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息，生成所述初始臂架末端避障路径。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述控制所述机械臂进行自动避障，包括：根据所述初始臂架末端避障路径和所述多个臂架姿态信息，获取臂架调节指令，并根据所述车速信息获取臂架调节响应时间，其中，所述臂架控制指令包括臂架伸缩指令、臂架旋转指令和臂架姿态变换指令；根据所述臂架伸缩指令、所述臂架旋转指令、所述臂架姿态变换指令和所所述臂架调节响应时间，控制所述机械臂进行自动避障。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述多个臂架姿态信息包括所述机械臂的初始姿态信息、所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的距离、所述机械臂的臂架避障时的可伸缩距离和所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的夹角。
[0014]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有立面清洗车的机械臂避障控制程序，该立面清洗车的机械臂避障控制程序被处理器执行时实现如前述本专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的立面清洗车的机械臂避障控制程序，能够降低大量人力操作成本，有效提高立面清洗车的清洗效率与避障准确度。
[0016]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种立面清洗车的机械臂避障控制装置，其中，立面清洗车上设有用于清洗立面的机械臂，所述装置包括：第一获取模块，用于获取立面清洗区域内的障碍物信息；生成模块，用于根据所述障碍物信息生成初始臂架末端避障路径；第二获取模块，用于获取所述机械臂的多个臂架姿态信息和所述立面清洗车的车速信息；控制模块，用于根据所述初始臂架末端避障路径、所述多个臂架姿态信息和所述车速信息，控制所述机械臂进行自动避障。
[0017]根据本专利技术实施例提出的立面清洗车的机械臂避障控制装置，通过第一获取模块获取立面清洗区域内的障碍物信息，并通过生成模块根据障碍物信息生成初始臂架末端避障路径，进而通过第二获取模块获取机械臂的多个臂架姿态信息和立面清洗车的车速信息，以及通过控制模块根据初始臂架末端避障路径、多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障。由此，基于本专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制装置，能够自动获取障碍物信息，并根据障碍物信息进行初始臂架末端避障路径规划，同时结合多个臂架姿态信息和车速信息，控制机械臂进行自动避障，从而降低大量人力操作成本，有效提高立面清洗车的清洗效率与避障准确度。
[0018]另外，根据本专利技术上述实施例的立面清洗车的机械臂避障控制装置，还可以如下的附加技术特征：
[0019]根据本专利技术的一个实施例，所述障碍物信息包括障碍物点云信息和障碍物图像信息，所述生成模块具体用于，根据所述障碍物点云信息和所述障碍物图像信息，获取所述立
面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息；根据所述立面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息，生成所述初始臂架末端避障路径。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，所述控制模块具体用于，根据所述初始臂架末端避障路径和所述多个臂架姿态信息，获取臂架调节指令，并根据所述车速信息获取臂架调节响应时间，其中，所述臂架控制指令包括臂架伸缩指令、臂架旋转指令和臂架姿态变换指令；根据所述臂架伸缩指令、所述臂架旋转指令、所述臂架姿态变换指令和所所述臂架调节响应时间，控制所述机械臂进行自动避障。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，所述多个臂架姿态信息包括所述机械臂的初始姿态信息、所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的距离、所述机械臂的臂架避障时的可伸缩距离和所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的夹角。
[0022]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的立面清洗车，包括前述本专利技术实施例的立面清洗车的机械臂避障控制装置。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种立面清洗车的机械臂避障控制方法，其特征在于，立面清洗车上设有用于清洗立面的机械臂，所述方法包括以下步骤：获取立面清洗区域内的障碍物信息，并根据所述障碍物信息生成初始臂架末端避障路径；获取所述机械臂的多个臂架姿态信息和所述立面清洗车的车速信息；根据所述初始臂架末端避障路径、所述多个臂架姿态信息和所述车速信息，控制所述机械臂进行自动避障。2.根据权利要求1所述的立面清洗车的机械臂避障控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物点云信息和障碍物图像信息，所述根据所述障碍物信息生成初始臂架末端避障路径，包括：根据所述障碍物点云信息和所述障碍物图像信息，获取所述立面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息；根据所述立面清洗区域内的障碍物的三维尺寸信息和位置信息，生成所述初始臂架末端避障路径。3.根据权利要求1所述的立面清洗车的机械臂避障控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂进行自动避障，包括：根据所述初始臂架末端避障路径和所述多个臂架姿态信息，获取臂架调节指令，并根据所述车速信息获取臂架调节响应时间，其中，所述臂架控制指令包括臂架伸缩指令、臂架旋转指令和臂架姿态变换指令；根据所述臂架伸缩指令、所述臂架旋转指令、所述臂架姿态变换指令和所所述臂架调节响应时间，控制所述机械臂进行自动避障。4.根据权利要求1所述的立面清洗车的机械臂避障控制方法，其特征在于，所述多个臂架姿态信息包括所述机械臂的初始姿态信息、所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的距离、所述机械臂的臂架避障时的可伸缩距离和所述机械臂的臂架末端与所述立面之间的夹角。5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有立面清洗车的机械臂避障控制程序，该立面清洗车的机械臂避障控制程序被处理器执行时实现如权利要求1
‑
4中任一项所述的立面清...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明耀，张良军，刘存良，陈华，李珍，赵秋乐，肖耀武，黄志鹏，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。