【技术实现步骤摘要】
工业用机器人和制造系统
[0001]本专利技术涉及用于输送输送对象物的工业用机器人。另外，本专利技术涉及具备这样的工业用机器人的制造系统。
技术介绍
[0002]以往，已知有在真空中输送液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具备两个手部、两个手部可转动地连接的臂、臂可转动地连接的主体部。臂由两个前端侧臂部和一个共用臂部构成，所述两个前端侧臂部的前端侧分别可转动地与两个手部连接，所述共用臂部可转动地与两个前端侧臂部的基端侧连接。
[0003]在专利文献1所记载的工业用机器人中，手部能够相对于主体部沿水平方向直线移动。具体而言，从上下方向观察时，手部能够沿着通过共用臂部相对于主体部的转动中心的直线相对于主体部移动，并且能够以共用臂部相对于主体部的转动中心为中心放射状地移动。即，在从上下方向观察时，手部能够在以共用臂部的转动中心为中心的径向上移动，在专利文献1所记载的工业用机器人中，能够向以共用臂部的转动中心为中心的径向输送玻璃基板。
[0004]另外，在专利文...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，其特征在于，具备：两个手部，所述两个手部装载输送对象物；臂，所述臂具有两个前端侧臂部和共用臂部，两个所述手部分别以上下方向为转动的轴向能够转动地连接于所述两个前端侧臂部的前端侧，两个所述前端侧臂部的基端侧以上下方向为转动的轴向能够转动地连接所述共用臂部；摆臂，所述共用臂部以上下方向为转动的轴向能够转动地连接于所述摆臂的前端侧；主体部，所述摆臂的基端侧以上下方向为转动的轴向能够转动地连接所述主体部；臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述摆臂伸缩而使所述手部在水平方向上直线移动，并且使所述共用臂部相对于所述摆臂转动；以及摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构使所述摆臂相对于所述主体部转动。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，将两个所述手部中的一个所述手部作为第一手部，将另一个所述手部作为第二手部，将与所述第一手部连接的所述前端侧臂部作为第一前端侧臂部，将与所述第二手部连接的所述前端侧臂部作为第二前端侧臂部，所述臂驱动机构具备：第一驱动机构，所述第一驱动机构使所述第一前端侧臂部相对于所述共用臂部转动，并且使所述第一手部相对于所述第一前端侧臂部转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构使所述第二前端侧臂部相对于所述共用臂部转动，并且使所述第二手部相对于所述第二前端侧臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤一树，志村芳树，矢泽隆之，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：
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