用于检测车位线条的中线位置的方法和系统技术方案

本申请提出了一种用于检测车位线条的中线位置的方法和系统。该方法包括：获取包含车位线条的图像；对该图像进行处理以获得二值化图像和灰度图像；基于该二值化图像来获得该车位线条的第一中线位置；基于该灰度图像来获得该车位线条的第二中线位置；以及基于该车位线条的拓扑关系来融合该第一中线位置和该第二中线位置以获得目标中线位置。中线位置以获得目标中线位置。中线位置以获得目标中线位置。

【技术实现步骤摘要】
用于检测车位线条的中线位置的方法和系统


[0001]本申请一般涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于检测车位线条的中线位置的方法和系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，往往需要准确定位车位线条。一种常见的线条检测算法是基于梯度的方法。基于梯度的方法对噪声比较敏感，检测出的方向容易受噪声影响。另外，基于梯度检测出的线条位置在图像的边界，对于找到线条的中间位置而言效果并不理想。
[0003]另一种常见方法是通过对图像进行二值化来检测线条。这种方法的检测结果受二值化的影响较大。当线条周围有干扰存在时，二值化结果存在粘连，导致检测出的线条角度位置偏差较大。另外，在二值化过程中丢失了灰度信息，使得二值化检测的线条无法区分亮暗，检测结果受限。
[0004]有鉴于此，期望提供一种改进的用于检测车位线条的中线位置的方法和系统。

技术实现思路

[0005]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测车位线条的中线位置的方法，包括：获取包含所述车位线条的图像；对所述图像进行处理以获得二值化图像和灰度图像；基于所述二值化图像来获得所述车位线条的第一中线位置；基于所述灰度图像来获得所述车位线条的第二中线位置；以及基于所述车位线条的拓扑关系来融合所述第一中线位置和所述第二中线位置以获得目标中线位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述二值化图像来获得所述车位线条的第一中线位置进一步包括：确定所述二值化图像中所述车位线条的所处区域；利用矩形对所述车位线条的所处区域进行拟合以获得经拟合矩形；以及基于所述经拟合矩形来确定所述第一中线位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述灰度图像来获得所述车位线条的第二中线位置进一步包括：基于所述灰度图像的梯度信息来确定所述灰度图像的边界；利用线段对所述灰度图像的边界进行拟合以获得经拟合线段；以及基于所述经拟合线段来确定所述第二中线位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车位线条的拓扑关系包括以下一者或多者：所述车位线条的长边互相平行；所述车位线条的长边与车位入口线垂直；以及所述车位线条的相邻边呈特定角度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车位线条的拓扑关系来融合所述第一中线位置和所述第二中线位置以获得目标中线位置进一步包括：基于所述车位线条的拓扑关系来分别向所述第一中线位置和所述第二中线位置赋予权重；以及对所述第一中线位置和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟伟，宋京，汤强，吴子章，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：