动目标检测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种动目标检测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿；根据所述第一位姿和转换关系，得到所述目标车辆在目标像素坐标系下的第三位姿；根据所述第二位姿和所述转换关系，得到所述目标车辆在所述目标像素坐标系下的第四位姿；根据所述第三位姿和所述第四位姿，得到所述目标车辆在所述第一时间到所述第二时间内的参考运动矢量；根据所述参考运动矢量，以及所述目标车辆与所述背景之间的相对运动关系，得到所述背景的目标运动矢量。得到所述背景的目标运动矢量。得到所述背景的目标运动矢量。

【技术实现步骤摘要】
动目标检测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种动目标检测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆智能化的需求的增长，目标车辆的车载终端需要在目标车辆运动的过程中，实时感知目标车辆周围的环境，常见的感知方式是基于采集到的图像实现的，但由于目标车辆处于运动状态，会导致目标车辆的背景在不同时间采集到的图像中存在相对运动，进而导致基于图像对周围环境进行感知得到的感知结果的准确度低。
[0003]基于此，目前的方法在基于图像对周围环境进行感知之前，确定在不同时间采集到的图像中的背景的运动矢量，进而可基于该运动矢量对背景进行运动补偿，再基于运动补偿后的图像对周围环境进行感知，可提高感知结果的准确度。因此，如何确定目标车辆的背景的运动矢量具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种动目标检测方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质，以得到目标车辆的背景的运动矢量。
[0005]第一方面，提供了一种动目标检测方法。获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿，所述第一位姿和所述第二位姿均为世界坐标系下的位姿，所述第一时间为上一帧的时间戳，所述第二时间为当前帧的时间戳，所述上一帧和所述当前帧均包括所述目标车辆的背景；
[0006]根据所述第一位姿和转换关系，得到所述目标车辆在目标像素坐标系下的第三位姿，所述转换关系为所述目标像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系，所述上一帧的像素坐标系和所述当前帧的像素坐标系均为所述目标像素坐标系；
[0007]根据所述第二位姿和所述转换关系，得到所述目标车辆在所述目标像素坐标系下的第四位姿；
[0008]根据所述第三位姿和所述第四位姿，得到所述目标车辆在所述第一时间到所述第二时间内的参考运动矢量；
[0009]根据所述参考运动矢量，以及所述目标车辆与所述背景之间的相对运动关系，得到所述背景的目标运动矢量。
[0010]结合本申请任一实施方式，所述得到所述背景的目标运动矢量之后，所述方法还包括：
[0011]根据所述目标运动矢量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到粗补偿帧；
[0012]通过对所述上一帧和所述粗补偿帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在动目标。
[0013]结合本申请任一实施方式，所述根据所述目标运动矢量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到粗补偿帧，包括：
[0014]获取所述目标车辆的航向角；
[0015]根据所述航向角和所述目标运动矢量，得到所述当前帧的背景沿所述航向角方向的初始位移补偿量；
[0016]根据所述初始位移补偿量和所述航向角，得到所述当前帧的背景的最终位移补偿量；
[0017]根据所述最终位移补偿量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到所述粗补偿帧。
[0018]结合本申请任一实施方式，所述通过对所述上一帧和所述粗补偿帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在运动目标，包括：
[0019]计算所述上一帧和所述粗补偿帧的光流矢量；
[0020]根据所述光流矢量，对所述粗补偿帧进行运动补偿，得到优化帧；
[0021]通过对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在所述动目标。
[0022]结合本申请任一实施方式，所述通过对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在所述动目标，包括：
[0023]对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，得到所述背景中的像素的灰度值的灰度差；
[0024]确定与大于或等于灰度差阈值的灰度差对应的像素为异常像素；
[0025]在所述异常像素的数量大于第一数量阈值的情况下，确定所述背景中存在所述动目标。
[0026]结合本申请任一实施方式，在所述确定与大于或等于灰度差阈值的灰度差对应的像素为异常像素之后，所述方法还包括：
[0027]在所述异常像素的数量大于或等于第二数量阈值且小于或等于所述第一数量阈值的情况下，对异常区域进行边缘检测，确定所述异常区域中的边缘像素，所述边缘像素为属于边缘的像素，所述异常区域为包括所述异常像素的区域；
[0028]在所述边缘像素的数量大于或等于第三数量阈值的情况下，确定所述背景中存在所述动目标。
[0029]结合本申请任一实施方式，在所述确定所述背景中的边缘像素之后，所述方法还包括：
[0030]在所述边缘像素的数量小于所述第三数量阈值的情况下，确定所述背景中不存在所述动目标。
[0031]结合本申请任一实施方式，所述根据所述光流矢量，对所述粗补偿帧进行运动补偿，得到优化帧，包括：
[0032]根据所述光流矢量，对所述粗补偿帧进行运动补偿，得到精补偿帧；
[0033]对所述精补偿帧进行图像增强，得到所述优化帧。
[0034]结合本申请任一实施方式，在所述确定与大于或等于灰度差阈值的灰度差对应的像素为异常像素之后，所述方法还包括：
[0035]在所述异常像素的数量小于第二数量阈值的情况下，确定所述背景中不存在所述动目标。
[0036]结合本申请任一实施方式，在所述确定所述背景中存在所述动目标之后，所述方法还包括：
[0037]输出告警信息，所述告警信息用于指示所述目标车辆周围存在动目标。
[0038]结合本申请任一实施方式，所述获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿，包括：
[0039]在确定所述目标车辆处于目标状态的情况下，获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿，所述目标状态包括以下至少一个：启动状态、转向状态、泊车状态、速度小于或等于速度阈值。
[0040]结合本申请任一实施方式，所述获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿，包括：
[0041]通过航迹推算算法计算所述目标车辆的航迹推算数据；
[0042]根据所述航迹推算数据，确定所述目标车辆在第一时间的所述第一位姿和所述目标车辆在第二时间的所述第二位姿。
[0043]结合本申请任一实施方式，在所述根据所述航迹推算数据，确定所述目标车辆在第一时间的所述第一位姿和所述目标车辆在第二时间的所述第二位姿之前，所述方法还包括：
[0044]根据所述航迹推算数据确定所述目标车辆的车速；
[0045]所述根据所述航迹推算数据，确定所述目标车辆在第一时间的所述第一位姿和所述目标车辆在第二时间的所述第二位姿，包括：
[0046]在所述车速处于预设区间内的情况下，根据所述航迹推算数据，确定所述目标车辆在第一时间的所述第一位姿和所述目标车辆在第二时间的所述第二位姿。
[0047]第二方面，提供了一种动目标检测装置，所述装置包括：
[0048]获取单元，用于获取目标车辆在第一时间的第一位姿和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆在第一时间的第一位姿和所述目标车辆在第二时间的第二位姿，所述第一位姿和所述第二位姿均为世界坐标系下的位姿，所述第一时间为上一帧的时间戳，所述第二时间为当前帧的时间戳，所述上一帧和所述当前帧均包括所述目标车辆的背景；根据所述第一位姿和转换关系，得到所述目标车辆在目标像素坐标系下的第三位姿，所述转换关系为所述目标像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系，所述上一帧的像素坐标系和所述当前帧的像素坐标系均为所述目标像素坐标系；根据所述第二位姿和所述转换关系，得到所述目标车辆在所述目标像素坐标系下的第四位姿；根据所述第三位姿和所述第四位姿，得到所述目标车辆在所述第一时间到所述第二时间内的参考运动矢量；根据所述参考运动矢量，以及所述目标车辆与所述背景之间的相对运动关系，得到所述背景的目标运动矢量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述背景的目标运动矢量之后，所述方法还包括：根据所述目标运动矢量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到粗补偿帧；通过对所述上一帧和所述粗补偿帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在动目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动矢量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到粗补偿帧，包括：获取所述目标车辆的航向角；根据所述航向角和所述目标运动矢量，得到所述当前帧的背景沿所述航向角方向的初始位移补偿量；根据所述初始位移补偿量和所述航向角，得到所述当前帧的背景的最终位移补偿量；根据所述最终位移补偿量，对所述当前帧中的所述背景进行运动补偿，得到所述粗补偿帧。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对所述上一帧和所述粗补偿帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在运动目标，包括：计算所述上一帧和所述粗补偿帧的光流矢量；根据所述光流矢量，对所述粗补偿帧进行运动补偿，得到精补偿帧；对所述精补偿帧进行图像增强，得到优化帧；通过对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在所述动目标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，确定所述背景中是否存在所述动目标，包括：对所述上一帧和所述优化帧进行帧间差分，得到所述背景中的像素的灰度值的灰度差；确定与大于或等于灰度差阈值的灰度差对应的像素为异常像素；在所述异常像素的数量大于第一数量阈值的情况下，确定所述背景中存在所述动目标；
在所述异常像素的数量小于第二数量阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：童列树，张然，史文静，唐倩倩，
申请(专利权)人：合肥欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：