一种轨迹生成方法、装置及车联网设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种轨迹生成方法、装置及车联网设备。方法包括根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；第一传感器为N个传感器中首次检测到目标对象的传感器；每个传感器包括第一感知区域和第二感知区域，第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；获取目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；每个传感器的检测结果对应获取一条第二子轨迹；将第一子轨迹作为目标对象的主轨迹，并根据N条第二子轨迹中的至少一个，更新主轨迹。本发明专利技术的方案能够在解决感知重叠区域中的目标重复识别问题的同时，保持目标ID不变，避免成同一目标多ID上报的问题。报的问题。报的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹生成方法、装置及车联网设备


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种轨迹生成方法、装置及车联网设备。

技术介绍

[0002]路端感知系统是整个V2X系统的重要组成部分，可为车端、云端提供丰富的道路信息，为系统或交通参与者做出合理的判断提供信息。在现实道路情况下，城市交叉路口是道路情况最为复杂的一种，交通参与者类型多，数量多，环境复杂，城市道路交通事故中，60％都发生在城市交叉路口的附近。于是，端感知系统对十字交叉路口进行准确的感知，以供决策单元进行决策，是缓解城市交通拥堵，降低城市道路事故率的一个有效手段。
[0003]十字交叉路口的情况不同于只存在来向、去向两种行驶工况的单向车道，在直线道路上，往往只需要布置一套传感器，便可以实现对来向与去向车辆的感知。由于标准十字路口存在两条交叉的道路，存在四个方向的来车，并且每个方向的基本行驶工况都包括：去向直行、来向直行、左转、右转、掉头。所以为了保证对十字路口车辆的全程连续感知，在十字路口往往会布置多套传感器，一般为四套，典型场景图1所示，4个箭头对应4个传感器的感知方向。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；其中，所述第一传感器为N个传感器中首次检测到所述目标对象的传感器；每个所述传感器包括所述第一感知区域和第二感知区域，所述第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，所述第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；获取所述目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；其中，每个所述传感器的检测结果对应获取一条所述第二子轨迹；N≥2且N属于正整数；将所述第一子轨迹作为所述目标对象的主轨迹，并根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹之后，所述方法还包括：在确定所述目标对象由所述第二感知区域驶入第二传感器的所述第一感知区域的情况下，根据所述第二传感器在所述第一感知区域内的检测结果，生成所述目标对象的第三子轨迹；其中，所述第二传感器为所述N个传感器中的任意之一；根据所述第三子轨迹，更新所述主轨迹。3.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述第二感知区域内的N条第二子轨迹，包括：获取所述第二感知区域内检测到的M条轨迹片段；M≥N且M属于正整数；获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离；根据所述平均欧式距离，从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段；将所述N个目标轨迹片段作为所述N条第二子轨迹。4.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离，包括：获取所述主轨迹上的最新的t个第一轨迹点和每条所述轨迹片段上的最新的t个第二轨迹点；t属于正整数；获取第i个所述第一轨迹点与第i个所述第二轨迹点之间的时间差；1≤i≤t；根据所述时间差，从t个所述第一轨迹点和t个所述第二轨迹点中确定匹配的轨迹点对；其中，一个所述第一轨迹点匹配一个所述第二轨迹点；根据所述匹配的轨迹点对，计算每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：许文龙，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：