人体检测装置以及人体检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术的人体检测装置具有：人体检测单元，从所拍摄的图像中检测人体；运动体判定单元，基于图像，判定检测到的人体是否是运动体；条件判定单元，判定检测到的人体是否满足入镜到图像的人体所能被看见的规定的条件；模式设定单元，直到判定为满足了规定的条件为止，维持第1模式，并且根据满足了规定的条件的情况，进行从第1模式向第2模式的切换；以及信息输出单元，在第1模式中，在判定为检测到的人体是运动体的情况下，输出该人体的信息，在第2模式中，无论是否判定为检测到的人体是运动体，都输出该人体的信息。输出该人体的信息。输出该人体的信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】人体检测装置以及人体检测方法


[0001]本专利技术涉及从所拍摄的图像中检测人体的技术。

技术介绍

[0002]作为从所拍摄的图像中检测人体的技术，已知运动体检测或人体检测。例如在专利文献1中公开了与运动体检测相关的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2000－105835号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，在运动体检测中，会检测机器人臂等的所有的有运动的物体。另外，在运动体检测中，无法检测出静止了的人体。在人体检测中，虽然能够检测出静止了的人体，但有时会将如人体模型那样类似于人体的物体误检测为人体。因此，无论是运动体检测还是人体检测，都不能高精度地检测人体。
[0008]本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地检测人体的技术。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]为了实现上述目的，本专利技术采用以下结构。
[0011]本专利技术的第一侧面提供人体检测装置，具有：人体检测单元，从所拍摄的图像中检测人体；运动体判定单元，基于所述图像，判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体；条件判定单元，判定由所述人体检测单元检测到的人体是否满足了入镜(frame in)到所述图像的人体所能被看见的规定的条件；模式设定单元，直到所述条件判定单元判定为满足了所述规定的条件为止，维持第1模式，并且根据所述条件判定单元判定为满足了所述规定的条件的情况，进行从所述第1模式向第2模式的切换；以及信息输出单元，在所述第1模式中，在所述运动体判定单元判定为由所述人体检测单元检测到的人体是运动体的情况下，输出该人体的信息，在所述第2模式中，无论所述运动体判定单元是否判定为由所述人体检测单元检测到的人体是运动体，都输出该人体的信息。人体的信息例如包括分配给该人体的标识符、或表示检测到该人体的位置(或区域)的信息等。
[0012]在上述的结构中，在判定为检测到的人体是运动体的情况下，直到检测到的人体满足入镜到所拍摄的图像的人体所能被看见的规定的条件为止，输出该人体的信息(第1模式)。即，通过运动体检测和人体检测的组合来检测人体(运动体检测的结果和人体检测的结果的逻辑积(AND)被设为人体的检测结果)。由此，能够高精度地检测作为运动体的人体。但是，在人体静止了的情况下，会变得无法检测出该人体。因此，在上述的结构中，在检测到的人体满足了规定的条件之后，无论检测到的人体是否被判定为运动体，都输出该人体的
信息(第2模式)。即，通过人体检测来检测人体。由此，即使人体静止，也能够高精度地检测该人体(如果是在人体入镜到所拍摄的图像中之后，则能够通过人体检测来高精度地检测该人体)。
[0013]所述模式设定单元也可以对由所述人体检测单元检测到的每个人体设定模式。由此，能够高精度地检测多个人体。
[0014]在所述第2模式中，所述运动体判定单元也可以不判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体，而在所述第1模式中，判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体。由此，能够降低运动体检测(判定由人体检测单元检测到的人体是否是运动体)的处理负荷。
[0015]当人体从所拍摄的图像离镜(frame out)时，在人体检测中，存在类似于人体的其他物体被误检测为该人体的情况。因此，在由所述人体检测单元没有检测到人体的情况下，所述模式设定单元也可以进行向所述第1模式的重置。由此，由于通过运动体检测和人体检测的组合来检测人体，所以能够抑制与没有检测到的人体类似的其他物体被误检测为该人体的情况。在由人体检测单元没有检测到人体的情况例如是由人体检测单元一次也没有检测到人体的情况，或者由人体检测单元没有检测到人体的状态持续了比规定时间更长的情况等。
[0016]人体在入镜到所拍摄的图像时，大多表示以比较大的运动量、比较长时间的运动。因此，所述规定的条件也可以设为是人体以比规定量大的运动量、比规定时间更长地运动了这样的条件。所述规定的条件也可以设为是到当前为止的规定期间中的人体以比规定量大的运动量运动的总时间比规定时间更长这样的条件。通过将后者的条件用作规定的条件，即使人体反复运动和静止，也能够适当地进行从第1模式向第2模式的切换。
[0017]入镜的人体主要活动的场所(例如，人主要进行作业的场所)大多是预先决定的。因此，所述规定的条件也可以设为是人体从所述图像中的规定范围的外侧向所述规定范围的内侧进行了移动这样的条件。由此，对于从开始就存在于规定范围内的物体(不是人体)，应用运动体检测和人体检测的组合，从而能够抑制该物体被误检测为人体的情况。规定范围例如是以从正上方俯视地板或地面的方式拍摄的图像的中央部，在这样的图像是鱼眼图像的情况下，是距该图像的中心的距离为规定距离以下的圆状的范围。
[0018]人体入镜时通过的场所(例如房间的出入口)大多是预先决定的。因此，所述规定的条件也可以设为是人体从所述图像中的规定范围的内侧向所述规定范围的外侧进行了移动这样的条件。由此，对于从规定范围以外的场所入镜的物体(不是人体)，应用运动体检测和人体检测的组合，所以能够抑制该物体被误检测为人体的情况。
[0019]也可以是，在从所述图像中检测人体时，所述人体检测单元计算作为检测到的人体是人体的可能性的可靠度，所述规定的条件设为是在所述运动体判定单元判定为由所述人体检测单元检测到的人体是运动体时的、可靠度的累积值高于规定值这样的条件。由此，对于上述累积值低的物体，应用运动体检测和人体检测的组合，所以能够抑制类似于人体的其他物体被误检测为该人体的情况。另外，即使人体反复运动和静止，也能够适当地进行从第1模式向第2模式的切换。
[0020]本专利技术的第二侧面提供人体检测方法，其特征在于，具有：人体检测步骤，从所拍摄的图像中检测人体；运动体判定步骤，基于所述图像，判定在所述人体检测步骤中检测到
的人体是否是运动体；条件判定步骤，判定在所述人体检测步骤中检测到的人体是否满足入镜到所述图像的人体所能被看见的规定的条件；模式设定步骤，直到在所述条件判定步骤中判定为满足了所述规定的条件为止，维持第1模式，并且根据在所述条件判定步骤中判定为满足了所述规定的条件的情况，进行从所述第1模式向第2模式的切换；以及信息输出步骤，在所述第1模式中，在所述运动体判定步骤中判定为在所述人体检测步骤中检测到的人体是运动体的情况下，输出该人体的信息，在所述第2模式中，无论在所述运动体判定步骤中是否判定为在所述人体检测步骤中检测到的人体是运动体，都输出该人体的信息。
[0021]本专利技术能够理解为具有上述结构或者功能的至少一部分的人体检测系统。另外，本专利技术能够理解为包括上述处理的至少一部分的人体检测方法或人体检测系统的控制方法、或用于使计算机执行这些方法的程序、或者非暂时地记录了这样的程序的计算机可读取的记录介质。上述结构和处理各自只要不产生技术上的矛盾就能够相互组合来构成本专利技术。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种人体检测装置，其特征在于，具有：人体检测单元，从所拍摄的图像中检测人体；运动体判定单元，基于所述图像，判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体；条件判定单元，判定由所述人体检测单元检测到的人体是否满足了入镜到所述图像的人体所能被看见的规定的条件；模式设定单元，直到所述条件判定单元判定为满足了所述规定的条件为止，维持第1模式，并根据所述条件判定单元判定为满足了所述规定的条件的情况，进行从所述第1模式向第2模式的切换；以及信息输出单元，在所述第1模式中，在所述运动体判定单元判定为由所述人体检测单元检测到的人体是运动体的情况下，输出该人体的信息，并且在所述第2模式中，无论所述运动体判定单元是否判定为由所述人体检测单元检测到的人体是运动体，都输出该人体的信息。2.如权利要求1所述的人体检测装置，其特征在于，所述模式设定单元对由所述人体检测单元检测到的每个人体设定模式。3.如权利要求1或2所述的人体检测装置，其特征在于，在所述第2模式中，所述运动体判定单元不判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体，而在所述第1模式中，所述运动体判定单元判定由所述人体检测单元检测到的人体是否是运动体。4.如权利要求1～3中任一项所述的人体检测装置，其特征在于，在由所述人体检测单元没有检测到人体时，所述模式设定单元进行向所述第1模式的重置。5.如权利要求1～4中任一项所述的人体检测装置，其特征在于，所述规定的条件是人体以大于规定量的运动量、比规定时间更长地运动了这样的条件。6.如权利要求1～4中任一项所述的人体检测装置，其特征在于，所述规定的条件是到当前为止的规定期间中的人体以大于规定量的运动量运...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中清明，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：