障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置制造方法及图纸

多个车辆在通过从地图服务器(2)通知为存在障碍物的障碍物登记地点附近时，将表示本车辆的举动的数据作为障碍物地点报告上传至地图服务器(2)。地图服务器(2)基于多个车辆的举动数据，确定障碍物的出现点，并作为障碍物地点登记于障碍物DB(251)。另外，地图服务器(2)基于在通过障碍物登记地点附近的车辆的举动中观察不到回避障碍物那样的行动的情况，判定为该障碍物消失。为该障碍物消失。为该障碍物消失。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2020年6月23日在日本申请的专利申请第2020－107961号为基础，并通过参照整体引用基础申请的内容。


[0003]本公开涉及判定作为妨碍车辆的通行的物体的障碍物的存续状态的障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法。

技术介绍

[0004]作为路上的障碍物的检测的技术，例如在专利文献1中公开了根据车载相机的图像检测路上的落下物的构成。具体而言，在专利文献1中公开了车辆使用车载相机确认从服务器通知的落下物是否仍然残留，并将其结果送回至服务器，并且服务器基于来自车辆的确认结果更新落下物的存续状况的构成。另外，在专利文献1中也提及了服务器基于落下物的种类大致地预测落下物的撤除所需要的时间，并将该预测出的时间分发给车辆的构成。
[0005]专利文献1：日本特开2019－40539号公报
[0006]在专利文献1所公开的构成中，通过对车载相机的图像进行解析，检测落下物。因此，在专利文献1所公开的构成中，仅在带相机的车辆中能够确认落下物的有无。另外，在雨天时或者夜间、逆光时，图像识别精度劣化，所以有尽管有落下物但误判断为没有落下物的可能性。

技术实现思路

[0007]本公开是基于该情况而完成的，其目的在于提供能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失的障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置。
[0008]用于实现该目的的障碍物信息管理装置具备：车辆举动获取部，与位置信息建立对应关系地获取表示多个车辆的举动的车辆举动数据；出现判定部，基于车辆举动获取部获取到的车辆举动数据，确定出现障碍物的地点；以及消失判定部，基于车辆举动获取部获取到的车辆举动数据，判定在由出现判定部判定为存在障碍物的地点亦即障碍物登记地点，障碍物是残存还是消失。
[0009]根据上述的构成，消失判定部基于通过障碍物登记地点的车辆的举动，判定障碍物是残存还是消失。在该构成中，不需要使用车载相机的图像。换句话说，能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失。
[0010]另外，用于实现上述目的的障碍物信息管理方法是使用至少一个处理器执行的用于管理在路上存在的障碍物的位置信息的方法，具备：车辆举动获取步骤，建立对应关系地获取表示多个车辆的各地点的举动的车辆举动数据；出现判定步骤，基于在车辆举动获取步骤中获取到的车辆举动数据，确定出现障碍物的地点；以及消失判定步骤，基于在车辆举动获取步骤中获取到的车辆举动数据，判定在通过出现判定步骤判定为存在障碍物的地点
亦即障碍物登记地点，障碍物是残存还是消失。
[0011]根据上述构成，通过与障碍物信息管理装置相同的作用，能够不使用车载相机的图像而检测障碍物消失。
[0012]用于实现上述目的的车辆用装置是用于向规定的服务器发送关于在路上存在障碍物的地点的信息的车辆用装置，具备：障碍物地点信息获取部，通过与服务器的通信，获取关于判定为存在障碍物的障碍物登记地点的信息；以及车辆举动检测部，基于来自检测表示本车辆的举动的物理状态量的车辆状态传感器的输入信号、来自周边监视传感器的输入信号、以及基于车车间通信的接收数据中的至少任意一个，检测本车辆或者其它车辆中的至少任意一方的举动，具备：报告处理部，向服务器发送表示通过距障碍物登记地点规定距离以内时的本车辆以及其它车辆中的至少任意一方的举动的车辆举动数据。
[0013]上述的车辆用装置向服务器发送表示通过从服务器通知的障碍物登记地点附近时的本车辆或者其它车辆的举动的车辆举动数据。在假设障碍物残存，且本车辆/其它车辆在有障碍物的车道上行驶的情况下，服务器接收到的车辆举动数据成为表示避开了障碍物的数据。另一方面，在障碍物消失的情况下，观测不到用于避开障碍物的车辆举动。换句话说，通过障碍物登记地点附近时的车辆举动数据作为障碍物是否残存的指标发挥作用。根据上述车辆用装置，作为障碍物是否残存的判断材料的信息集中在服务器。服务器能够基于从多个车辆提供的车辆举动数据，确定障碍物仍然残存在障碍物登记地点，还是消失。
[0014]此外，在权利要求书记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。
附图说明
[0015]图1是用于说明障碍物信息分发系统100的构成的图。
[0016]图2是表示车载系统1的构成的框图。
[0017]图3是表示定位器14的构成的框图。
[0018]图4是表示障碍物通知图像80的一个例子的图。
[0019]图5是表示地图协作装置50的构成的框图。
[0020]图6是表示上传处理的一个例子的流程图。
[0021]图7是用于说明障碍物地点报告所包含的车辆举动数据的范围的图。
[0022]图8是表示上传处理的一个例子的流程图。
[0023]图9是表示地图协作装置50的动作例的流程图。
[0024]图10是表示地图协作装置50的其它的动作例的流程图。
[0025]图11是与报告图像的锁定处理对应的流程图。
[0026]图12是示意性地表示报告图像的锁定处理的动作的图。
[0027]图13是表示地图协作装置50的动作例的流程图。
[0028]图14是表示地图服务器2的构成的框图。
[0029]图15是表示服务器处理器21提供的地图服务器2的功能的框图。
[0030]图16是用于说明在地图服务器2中的处理的流程图。
[0031]图17是用于说明出现判定部G31的动作的图。
[0032]图18是表示验证区域的设定方式的一个例子的图。
[0033]图19是表示验证区域的设定方式的其它的例子的图。
[0034]图20是表示出现判定部G31判定为存在障碍物的基准的一个例子的图。
[0035]图21是表示消失判定部G32判定为障碍物消失的基准的一个例子的图。
[0036]图22是表示使用了障碍物信息的车辆控制的一个例子的流程图。
[0037]图23是用于说明障碍物信息分发系统100的效果的图。
[0038]图24是用于说明使用驾驶席乘客的视线作为障碍物的有无的判断材料的构成的图。
[0039]图25是表示障碍有无判定部F51计算检测可靠度时的基准的一个例子的图。
[0040]图26是表示地图服务器2的变形例的图。
[0041]图27是示意性地表示基于地图服务器2的统计上的可靠度的计算规则的一个例子的图。
[0042]图28是表示基于障碍物信息动态地设定并利用不可自动驾驶区间的系统的构成的图。
具体实施方式
[0043]以下，使用图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示本公开的障碍物信息分发系统100的概略的构成的一个例子的图。如图1所示，障碍物信息分发系统100具备在多个车辆Ma、Mb的各个构建的多个车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种障碍物信息管理装置，其中，具备：车辆举动获取部(G1)，与位置信息建立对应关系地获取表示多个车辆的举动的车辆举动数据；出现判定部(G31)，基于上述车辆举动获取部获取到的上述车辆举动数据，确定出现障碍物的地点；以及消失判定部(G32)，基于上述车辆举动获取部获取到的上述车辆举动数据，判定在由上述出现判定部判定为存在上述障碍物的地点亦即障碍物登记地点，上述障碍物是残存还是消失。2.根据权利要求1所述的障碍物信息管理装置，其中，上述消失判定部以及上述出现判定部被构成为能够根据上述车辆举动数据判定该车辆是否正在实施规定的回避行动，上述出现判定部基于在作为处理对象的地点附近至少一个上述车辆正在进行上述回避行动的情况，判定为在该地点存在上述障碍物，上述消失判定部基于通过上述障碍物登记地点的附近的上述车辆不进行上述回避行动的情况，检测上述障碍物的消失。3.根据权利要求2所述的障碍物信息管理装置，其中，上述出现判定部和上述消失判定部的用于判定为存在上述障碍物的条件不同。4.根据权利要求2或者3所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物信息管理装置被构成为能够从上述车辆获取拍摄存在上述障碍物的地点而得到的图像，上述消失判定部基于在上述障碍物登记地点不进行上述回避行动的上述车辆的台数或者比例超过阈值的情况，判定为上述障碍物消失，上述消失判定部基于在上述图像是否映有上述障碍物，变更用于判定为上述障碍物消失的阈值。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述车辆举动获取部被构成为除了能够获取关于作为发送源的上述车辆的举动数据之外，还能够获取该发送源的周边车辆的举动数据，作为上述车辆举动数据，上述消失判定部基于作为上述发送源的上述车辆以及作为上述发送源的上述车辆的周边车辆的举动，判定上述障碍物的消失。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物信息管理装置被构成为指示预定通过上述障碍物登记地点的上述车辆发送包含车辆举动数据的用于判断上述障碍物的存续状况的规定的种类的信息。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物信息管理装置具备分发处理部(G4)，上述分发处理部将上述障碍物的信息分发给上述车辆，上述分发处理部被构成为：对预定通过上述障碍物登记地点的上述车辆分发障碍物通知数据包，上述障碍物通知数据包是表示关于上述障碍物的信息的通信数据包，并且在由上述消失判定部判定为上述障碍物消失的情况下，对已被分发关于消失的上述障
碍物的上述障碍物通知数据包的上述车辆分发消失通知数据包，上述消失通知数据包是表示该障碍物消失的通信数据包。8.根据权利要求7所述的障碍物信息管理装置，其中，在上述障碍物通知数据包包含有表示上述障碍物的位置的信息和表示上述障碍物的特征的信息，表示上述障碍物的特征的信息包含上述障碍物的种类、大小以及色调中的至少任意一个。9.根据权利要求7或者8所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物通知数据包包含存在上述障碍物的车道的编号以及上述车道上的上述障碍物的端部的横向位置中的至少任意一方，作为表示上述障碍物的位置的信息。10.根据权利要求7～9中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物信息管理装置具备准确度计算部(G33)，上述准确度计算部计算表示存在上述障碍物的可能性的高低的实际存在准确度，上述分发处理部发送包含上述准确度计算部计算出的上述实际存在准确度的障碍物通知数据包。11.根据权利要求10所述的障碍物信息管理装置，其中，上述准确度计算部被构成为针对每个上述障碍物登记地点定期地计算上述实际存在准确度，上述分发处理部被构成为基于上述准确度计算部计算出的上述实际存在准确度随着时间经过产生了变化的情况，重新分发上述障碍物通知数据包。12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述障碍物信息管理装置被构成为：上述出现判定部基于在规定的第一时间以内获取到的信息进行判断，并且上述消失判定部基于在规定的第二时间以内获取到的信息进行判断，上述第一时间以及上述第二时间均被设定为90分钟以内的长度。13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的障碍物信息管理装置，其中，上述消失判定部对从多...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀畑智，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：