停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序制造方法及图纸

本发明专利技术的一个方式的停车辅助装置具备负荷判定部(47A：S12、S14)、移动目的地设定部(47D：S19)、以及移动控制部(47E：S23～S26)。负荷判定部构成为，若接受使出库车辆出库的出库请求，则提取阻碍车辆，对于该阻碍车辆，判定表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小的移动负荷。移动目的地设定部构成为，随着阻碍车辆的移动负荷变大，将作为不容易阻碍其他的出库车辆的移动的场所而预先设定的非阻碍位置设定为移动目的地。移动控制部构成为，使阻碍车辆移动到移动目的地，使出库车辆沿着引导路径移动。沿着引导路径移动。沿着引导路径移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请基于在2020年8月21日在日本专利局申请的日本专利申请第2020
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140188号来主张优先权，通过参照将日本专利申请第2020
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140188号的全部内容引用到本国际申请。


[0003]本专利技术涉及构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序。

技术介绍

[0004]例如，在下述专利文献1中，作为具备上述的停车辅助装置的停车辅助系统，公开了自动代客泊车的技术。
[0005]专利文献1：日本特开2011
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054116号公报
[0006]在自动代客泊车的技术中，例如，构成为停车场侧的管理装置将自动驾驶车辆从下车区域引导到停车区域的停车位置。然而，在自动代客停车场中，为了提高停车密度，有时使多个自动驾驶车辆纵横接近地停车。专利技术者的详细研究的结果为，发现如下的课题，在这样的情况下，有时由于出库的车辆而使相同的车辆频繁地移动，对该车辆的负荷增大。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一个方式提供构成为辅助车辆的停车的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序，能够抑制为了出库的车辆而使相同的车辆频繁移动的现象。
[0008]本专利技术的一个方式提供一种停车辅助装置，构成为辅助车辆的自动代客泊车。在停车场内，将构成为能够按照由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆。将多个自动驾驶车辆中的、为了出库而移动的车辆作为出库车辆。另外，将阻碍出库车辆的移动的车辆作为阻碍车辆。
[0009]停车辅助装置具备负荷判定部、移动目的地设定部、以及移动控制部。负荷判定部构成为，若存在使出库车辆出库的出库请求，则提取阻碍车辆，针对阻碍车辆判定移动负荷。移动负荷表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小。
[0010]移动目的地设定部构成为，随着阻碍车辆的移动负荷变大，将作为不容易阻碍其他的出库车辆的移动的场所而预先设定的非阻碍位置设定为移动目的地。移动控制部构成为，使阻碍车辆移动到移动目的地，使出库车辆沿着引导路径移动。
[0011]根据这样的结构，由于在使阻碍车辆移动时移动到非阻碍位置，因此能够抑制在其他的出库车辆移动时该阻碍车辆必须再次移动的状况。因此，能够抑制相同的车辆频繁移动的现象。
[0012]另外，在本专利技术的一个方式中，负荷判定部也可以构成为，按照出库车辆能够移动的每个方向，提取阻碍车辆。也可以是，停车辅助装置还具备移动判定部和移动选择部。
[0013]移动判定部也可以构成为，按照出库车辆能够移动的每个方向，判定如果使阻碍车辆移动则是否能够移动出库车辆。移动选择部也可以构成为，在如果使阻碍车辆移动则出库车辆能够移动的方向存在多个的情况下，选择位于出库车辆能够移动的方向中的、阻碍车辆的移动负荷较小的移动方向的阻碍车辆。
[0014]移动目的地设定部也可以构成为，设定所选择的阻碍车辆的移动目的地。移动控制部也可以构成为，使所选择的阻碍车辆移动到移动目的地，使出库车辆沿着引导路径移动。
[0015]根据这样的结构，在出库车辆能够移动的方向存在多个的情况下，由于仅使位于停车负荷较小的移动方向的阻碍车辆移动，因此能够使停车负荷较大的阻碍车辆不容易移动。因此，能够抑制相同的车辆频繁移动的现象。
附图说明
[0016]图1是表示停车场的一例的俯视图。
[0017]图2是表示停车辅助系统的结构的框图。
[0018]图3是管理装置的控制部的功能框图。
[0019]图4是管理装置执行的移动管理处理的流程图。
[0020]图5是移动管理处理中的移动设定处理的流程图。
[0021]图6是表示优先表的一例的说明图。
[0022]图7是表示停车框信息的一例的说明图。
[0023]图8是表示分区识别状况的一例的说明图。
[0024]图9是阻碍车辆提取处理的流程图。
[0025]图10是表示停车场中的非阻碍区域的说明图。
[0026]图11是表示移动负荷与移动目的地区域的对应关系的说明图。
具体实施方式
[0027]以下，一边参照附图，一边对本专利技术的实施方式进行说明。
[0028][1.实施方式][0029][1
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1.停车辅助系统1的结构][0030]基于图1～图3对停车辅助系统1的结构进行说明。如图1所示，停车辅助系统1具备：入库车室3，其设定于用户下车的区域即下车区域；出库车室5，其设定于用户乘车的区域即乘车区域；以及停车区域7。此外，以下，将包含入库车室3、出库车室5以及停车区域7的区域都表述为该停车场。在入库车室3和出库车室5分别设置有多个分区。入库车室3经由入口15与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从外部通过入口15进入入库车室3。自动驾驶车辆18具备自动代客泊车功能。
[0031]此外，自动驾驶车辆18只要能够实施该停车场内的自动代客泊车功能即可，不需要具备在该停车场外进行自动驾驶的功能。另外，自动代客泊车功能包含：通过自动驾驶而从入库车室3行驶到停车区域7中的停车位置并停车的功能；以及从停车区域7中的停车位置行驶到出库车室5并出库的功能。
[0032]自动代客泊车功能特别地包含：重复取得自动驾驶车辆18的位置信息，并发送给
相当于本专利技术的停车辅助装置的管理装置39的功能；以及从管理装置39接受引导路径，按照引导路径控制自动驾驶车辆18并行驶的功能。此外，自动驾驶车辆18的位置信息表示自动驾驶车辆18的当前地的推断结果，例如，包含该停车场的区域内的坐标值。
[0033]入库车室3和出库车室5与店铺等设施22的入口23邻接。入库到入库车室3的自动驾驶车辆18的乘员能够从自动驾驶车辆18下来，徒步进入入口23。
[0034]出库车室5经由出口27与停车辅助系统1的外部连接。自动驾驶车辆18能够从出库车室5通过出口27进入停车辅助系统1的外部。出库车室5与入口23邻接。乘员能够从入口23徒步进入出库车室5。
[0035]停车区域7是能够使多个自动驾驶车辆18停车的场所。在停车区域7的内部设置有多个分区。设置于入库车室3、出库车室5以及停车区域7的各个分区是能够使1台自动驾驶车辆18停车的区域。其中，对于停车区域7，不需要设置分区。
[0036]自动驾驶车辆18能够从入库车室3行驶到停车区域7。另外，自动驾驶车辆18能够从停车区域7行驶到出库车室5。
[0037]如图2所示，停车辅助系统1具备管理装置39、基础设施41以及终端装置43。
[0038]管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备微型计算机，该微型计算机具有CPU51、以及例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，为存储器53)。管理装置39能够管理多个自动驾驶车辆18。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助装置(39)，其构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，将构成为在停车场内能够按照由上述停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆(18)，将所述多个自动驾驶车辆中为了出库而移动的车辆作为出库车辆，将阻碍所述出库车辆的移动的车辆作为阻碍车辆(181、182)，上述停车辅助装置具备：负荷判定部(47A：S12、S14)，其构成为，若接受使所述出库车辆出库的出库请求，则提取所述阻碍车辆，对于该阻碍车辆，判定表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小的移动负荷；移动目的地设定部(47D：S19)，其构成为，随着所述阻碍车辆的移动负荷变大，将作为不容易阻碍其他的出库车辆的移动的场所而预先设定的非阻碍位置设定为移动目的地；移动控制部(47E：S23～S26)，其构成为，使所述阻碍车辆移动所述移动目的地，使所述出库车辆沿着所述引导路径移动。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，所述负荷判定部构成为，按照所述出库车辆能够移动的每个方向，提取所述阻碍车辆，上述停车辅助装置还具备：移动判定部(47B：S15)，其构成为，按照所述出库车辆能够移动的每个方向，判定如果使所述阻碍车辆移动则是否能够移动所述出库车辆；以及移动选择部(47C：S16)，其构成为，在如果使所述阻碍车辆移动则所述出库车辆能够移动的方向存在多个的情况下，选择位于所述出库车辆能够移动的方向中所述阻碍车辆的移动负荷变小的移动方向的所述阻碍车辆，所述移动目的地设定部构成为，设定所选择的所述阻碍车辆的移动目的地，所述移动控制部构成为，使所选择的所述阻碍车辆移动到所述移动目的地，使所述出库车辆沿着所述引导路径移动。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，所述移动判定部构成为，判定所述出库车辆能够移动的方向是否存在多个，所述移动选择部构成为，在如果使所述阻碍车辆移动则所述出库车能够移动的方向存在多个的情况下，比较位于第一能够移动的方向的阻碍车辆的移动负荷与位于第二能够移动的方向的阻碍车辆的移动负荷，选择所述阻碍车辆。4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，所述移动目的地设定部构成为，将直到接受针对所述阻碍车辆的出库请求为止不会移动的停车场内的位置设定为所选择的所述阻碍车辆的移动目的地。5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其中，停车辅助装置还具备预约受理部(47F)，该预约受理部(47F)构成为从希望自动驾驶车辆的出库的用户受理出库预约时刻，所述移动目的地设定部构成为，对于所述阻碍车辆的出库预约时刻越是接近当前时刻，则将所述移动目的地设定为越接近出库场所。6.一种停车辅助装置(39)，其构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，将构成为在停车场内能够按照由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆(18)，将所述多个自动驾驶车辆中为了出库而移动的车辆作
为出库车辆，将阻碍所述出库车辆的移动的车辆作为阻碍车辆，该停车辅助装置具备：负荷判定部(47A：S12、S14)，其构成为，若接受使所述出库车辆出库的出库请求，则按照所述出库车辆能够移动的每个方向，提取所述阻碍车辆，对于该阻碍车辆，判定表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小的移动负荷；移动判定部(47B：S15)，其构成为，按照所述出库车辆能够移动的每个方向，判定如果使所述阻碍车辆移动则是否能...

【专利技术属性】
技术研发人员：日高贵雅，山浦广大，和田贤健，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：