三维数据编码方法对三维数据所包含的多个三维点的N叉树结构所包含的对象节点的信息进行编码(S11701)，生成包含编码后的对象节点的信息的比特流(S11702)。在编码(S11701)中，基于参照限制信息对对象节点进行编码，所述参照限制信息表示是否许可参照与对象节点在空间上相邻的多个相邻节点中的、父节点与对象节点的父节点不同的第1节点的信息。在比特流的生成(S11702)中，生成还包含该参照限制信息的比特流。此外，在比特流的生成(S11702)中，在参照第1节点的信息对对象节点进行了编码的情况下，生成还包含表示编码中的处理方法的编码处理信息的比特流，在不参照第1节点的信息而对对象节点进行了编码的情况下，生成不包含编码处理信息的比特流。处理信息的比特流。处理信息的比特流。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置
[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。
技术介绍
[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状(例如，参照非专利文献1)。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一例，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的程序库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号
技术实现思路
[0009]专利技术要解决的问题
[0010]希望能够削减包含编码后的三维数据的比特流的数据量。
[0011]本公开的目的是提供一种能够削减数据量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一个方式的三维数据编码方法对三维数据所包含的多个三维点的N(N为2以上的整数)叉树结构所包含的对象节点的信息进行编码，生成包含编码后的所述对象节点的信息的比特流，在所述编码中，基于参照限制信息对所述对象节点进行编码，所述参照限制信息表示是否许可参照与所述对象节点在空间上相邻的多个相邻节点中的、父节点与所述对象节点的父节点不同的第1节点的信息，在所述比特流的生成中，生成还包含所述参照限制信息的所述比特流，在参照所述第1节点的信息对所述对象节点进行了编码的情况下，生成还包含表示所述编码中的处理方法的编码处理信息的所述比特流，在不参照所述第1节点的信息而对所述对象节点进行了编码的情况下，不包含所述编码处理信息而生成
所述比特流。
[0014]本公开的一个方式的三维数据解码方法获得包含三维数据所包含的多个三维点的N(N为2以上的整数)叉树结构所包含的对象节点的编码后的信息以及参照限制信息的比特流，所述参照限制信息表示是否许可参照与所述对象节点在空间上相邻的多个相邻节点中的、父节点与所述对象节点的父节点不同的第1节点的信息，对所述编码后的信息进行解码，在所述解码中，在所述参照限制信息表示许可参照所述第1节点的信息的情况下，基于所述比特流中包含的编码处理信息，参照所述第1节点的信息来进行解码，所述编码处理信息表示所述编码后的信息的编码中的处理方法，在所述参照限制信息表示不许可参照所述第1节点的信息的情况下，不参照所述第1节点的信息而进行解码。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够削减数据量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0018]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一例。
[0019]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一例。
[0020]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一例。
[0021]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一例。
[0022]图6是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0023]图7是实施方式1的编码处理的流程图。
[0024]图8是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0025]图9是实施方式1的解码处理的流程图。
[0026]图10示出了实施方式1的元信息的一例。
[0027]图11示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0028]图12示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0029]图13示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0030]图14示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0031]图15示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0032]图16是实施方式2的三维数据编码装置的框图。
[0033]图17是实施方式2的编码处理的流程图。
[0034]图18是实施方式2的三维数据解码装置的框图。
[0035]图19是实施方式2的解码处理的流程图。
[0036]图20示出了实施方式2的WLD的构成例。
[0037]图21示出了实施方式2的WLD的八叉树结构的例子。
[0038]图22示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0039]图23示出了实施方式2的SWLD的八叉树结构的例子。
[0040]图24是实施方式3的三维数据制作装置的框图。
[0041]图25是实施方式3的三维数据发送装置的框图。
[0042]图26是实施方式4的三维信息处理装置的框图。
[0043]图27是实施方式5的三维数据制作装置的框图。
[0044]图28示出了实施方式6的系统的构成。
[0045]图29是实施方式6的客户端装置的框图。
[0046]图30是实施方式6的服务器的框图。
[0047]图31是由实施方式6的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0048]图32是由实施方式6的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0049]图33是由实施方式6的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0050]图34是由实施方式6的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0051]图35示出了实施方式6的系统的变形例的构成。
[0052]图36示出了实施方式6的服务器以及客户端装置的构成。
[0053]图37是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0054]图38示出了实施方式7的预测残差的例子。
[0055]图39示出了实施方式7的体积的例子。
[0056]图40示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0057]图41示出了实施方式7的体积的比特串的例子。
[0058]图42示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0059]图43示出了实施方式7的体积的例子。
[0060]图44是用于说明实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，对三维数据所包含的多个三维点的N叉树结构所包含的对象节点的信息进行编码，N为2以上的整数，生成包含编码后的所述对象节点的信息的比特流，在所述编码中，基于参照限制信息对所述对象节点进行编码，所述参照限制信息表示是否许可参照与所述对象节点在空间上相邻的多个相邻节点中的、父节点与所述对象节点的父节点不同的第1节点的信息，在所述比特流的生成中，生成还包含所述参照限制信息的所述比特流，在参照所述第1节点的信息对所述对象节点进行了编码的情况下，生成还包含表示所述编码中的处理方法的编码处理信息的所述比特流，在不参照所述第1节点的信息而对所述对象节点进行了编码的情况下，不包含所述编码处理信息而生成所述比特流。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，所述编码处理信息包含表示在所述编码中是否参照了所述第1节点的子节点的信息的参照信息。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，所述编码处理信息包含帧内预测信息，所述帧内预测信息表示在所述编码中是否执行了使用所述多个相邻节点计算所述对象节点的信息的帧内预测处理。4.根据权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，N为8。5.一种三维数据解码方法，其中，获得包含三维数据所包含的多个三维点的N叉树结构所包含的对象节点的编码后的信息以及参照限制信息的比特流，所述参照限制信息表示是否许可参照与所述对象节点在空间上相邻的多个相邻节点中的、父节点与所述对象节点的父节点不同的第1节点的信息，N为2以上的整数，对所述编码后的信息进行解码，在所述解码中，在所述参照限制信息表示许可参照所述第1节点的信息的情况下，基于所述比特流中包含的编码处理信息，参照所述第1节点的信息来进行解码，所述编码处理信息表示所述编码后的信息的编码中的处理方法，在所述参照限制信息表示不许可参照所述第1节点的信息的情况下，不参照所述第1节点的信息而进行解码。6.根据权利要求5所述的三维数据解码方法，其中，所述编码处理信息包含参照...
【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，井口贺敬，大川真人，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：
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