一种限高杆识别方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种限高杆识别方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：将所述采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型；若所述识别模型在所述视频流中识别出限高杆，启动所述雷达单元；获取所述雷达单元输出的第一距离；等待预设的时间间隔后，获取载具在所述时间间隔内的行驶距离，并获取所述雷达单元输出的第二距离；根据所述第一距离、所述行驶距离以及所述第二距离，计算得到所述限高杆的高度；若所述限高杆的高度小于预设的高度阈值，发出不可通行告警信息。取得了自动识别前方是否具有限高杆，以及识别出限高杆的限制高度，及时通知驾驶员规避或者通行，杜绝判断不及时或者主观判断错误导致发生事故的效果。故的效果。故的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种限高杆识别方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种限高杆识别方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在高速公路上、普通道路、停车场出入口等，各地均有限高杆私自增设、标识不明确、信息同步不及时、违规架设限高杆等现象，经常发生因为限高杆碰撞问题。巴士、火车、汽车等机动车驾驶员在高速行驶过程中只能够通过目测限高标志，判断是否可以通行，若驾驶员主观判断失误将会导致载具与限高杆发生碰撞，引发重大事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种限高杆识别方法、装置、设备及存储介质，以解决驾驶员行驶过程中目测限高杆不准确、限高杆标识不清晰、驾驶员反应不及时等等，导致载具与限高杆发生碰撞的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种限高杆识别方法，载具包括采集装置、雷达单元以及控制器，所述控制器分别与所述采集装置以及所述雷达单元连接，所述方法应用于控制器，所述方法包括：
[0005]将所述采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型；
[0006]若所述识别模型在所述视频流中识别出限高杆，启动所述雷达单元；
[0007]获取所述雷达单元输出的第一距离；
[0008]等待预设的时间间隔后，获取载具在所述时间间隔内的行驶距离，并获取所述雷达单元输出的第二距离；
[0009]根据所述第一距离、所述行驶距离以及所述第二距离，计算得到所述限高杆的高度；
[0010]若所述限高杆的高度小于预设的高度阈值，发出不可通行告警信息。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种限高杆识别装置，包括用于执行如第一方面任一项所述方法的单元。
[0012]第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0013]存储器，用于存放计算机程序；
[0014]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的限高杆识别方法的步骤。
[0015]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的限高杆识别方法的步骤。
[0016]本专利技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0017]本专利技术实施例提供的该方法，自动识别前方是否具有限高杆，以及识别出限高杆
的限制高度，及时通知驾驶员规避或者通行，杜绝判断不及时或者主观判断错误导致发生事故的效果。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别方法的流程示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别方法的流程示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别方法的子流程示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别装置的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别装置的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0026]图7为本专利技术实施例提供的效果示意图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]实施例1
[0029]图1为本专利技术实施例提供的一种限高杆识别方法的流程示意图。本专利技术实施例提出了一种限高杆识别方法，具体地，载具包括采集装置、雷达单元以及控制器，所述控制器分别与所述采集装置以及所述雷达单元连接，所述方法应用于控制器，参见图1，该限高杆识别方法包括如下步骤S101
‑
S106。
[0030]S101，将所述采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型。
[0031]具体实施中，采集装置包括摄像头、行车记录仪等等，可采集视频流数据，预训练的识别模型指具有识别视频流中是否存在限高杆功能的模型。例如，在一实施例中，采集装置采集载具前方的视频流，并将视频流输入到预训练的识别模型中，通过预训练的识别模型识别视频流中是否存在限高杆。
[0032]通过预训练的识别模型，可实现自动化识别限高杆，只需往识别模型输入视频流即可实时识别限高杆。
[0033]在一实施例中，以上步骤S101具体包括：每间隔预设时间从所述视频流中获取画面帧，并将所述画面帧输入所述识别模型。
[0034]具体实施中，可设定每间隔预设时间从视频流中获取画面帧，间隔时间越短，则将所述画面帧输入所述识别模型越频繁，相对需要占用较多控制器的处理能力。间隔时间越长，则将所述画面帧输入所述识别模型越不频繁，相对需要占用较少控制器的处理能力。具
体可根据实际场景对预设时间作出更改，以实现能及时通过识别模型识别出视频流中的限高杆。
[0035]预设时间可调节，可适用更多场景的使用，泛用性高。
[0036]在一实施例中，以上步骤S101之后，还包括：若所述识别模型未识别出限高杆，保持预设的雷达单元为关闭。
[0037]具体实施中，若所述识别模型未识别出限高杆，则无需开启雷达单元，以节省用电，降低电力的消耗更加环保。
[0038]S102，若所述识别模型在所述视频流中识别出限高杆，启动所述雷达单元。
[0039]具体实施中，若所述识别模型识别出限高杆，则需要启动雷达单元，使雷达单元进入工作状态，雷达单元输出与周围物体的距离。
[0040]S103，获取所述雷达单元输出的第一距离。
[0041]具体实施中，获取雷达单元与限高杆的距离，并将雷达单元与限高杆的距离作为第一距离。
[0042]S104，等待预设的时间间隔后，获取载具在所述时间间隔内的行驶距离，并获取所述雷达单元输出的第二距离。
[0043]具体实施中，等待预设的时间间隔后，同时获取载具根据该时间间隔、以及载具的运行速度，可得到载具在该时间间隔内的行驶距离，同时获取时间间隔后雷达单元与限高杆的距离，并将雷达单元与限高杆的距离作为第二距离。
[0044]在一实施例中，参见图3，以上步骤S104之前，还包括步骤S201
‑
S202：
[0045]具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种限高杆识别方法，其特征在于，载具包括采集装置、雷达单元以及控制器，所述控制器分别与所述采集装置以及所述雷达单元连接，所述方法应用于控制器，所述方法包括：将所述采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型；若所述识别模型在所述视频流中识别出限高杆，启动所述雷达单元；获取所述雷达单元输出的第一距离；等待预设的时间间隔后，获取载具在所述时间间隔内的行驶距离，并获取所述雷达单元输出的第二距离；根据所述第一距离、所述行驶距离以及所述第二距离，计算得到所述限高杆的高度；若所述限高杆的高度小于预设的高度阈值，发出不可通行告警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型之后，所述方法还包括：若所述识别模型未识别出限高杆，保持预设的雷达单元为关闭。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述行驶距离以及所述第二距离，计算得到所述限高杆的高度之后，所述方法还包括：若所述限高杆的高度不小于预设的高度阈值，则关闭所述雷达单元，跳转到所述将采集装置采集的视频流输入预训练的识别模型的步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述行驶距离以及所述第二距离，计算得到所述限高杆的高度，包括：根据公式计算得到所述限高杆的高度，h为所述限高杆的高度，S1为所述第一距离，S2为所述第二距...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐川普，戴学跃，
申请(专利权)人：深圳市优博终端科技有限公司，
类型：发明
国别省市：