空洞修复方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种空洞修复方法、装置和存储介质，该方法包括：获取与目标场景相对应的点云数据以及与目标场景相对应的全景图像，目标场景中包括目标对象。根据全景图像，确定目标对象在点云空间中的位置信息，点云空间由点云数据所确定，根据目标对象的位置信息，确定目标对象所位于的平面。基于目标对象所位于平面，确定目标对象所对应的边缘数据点，并根据边缘数据点，确定目标对象所对应的边缘区域。基于边缘区域，对点云数据进行填充，获得已实现点云空洞修复的目标点云数据。在上述方案中，通过利用目标对象的位置，对目标对象所在区域进行数据填充，以补全目标对象所造成的点云缺失，获得已实现点云空洞修复的目标点云数据。据。据。

【技术实现步骤摘要】
空洞修复方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种空洞修复方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，三维实景重建技术已被广泛应用于文物修复、工程设计等领域。然而，在信息采集的过程中，经常会由于光反射、材料表面的通透性等原因导致部分数据缺失，使得采集到的点云数据产生明显的空洞。并且，在重建三维空间模型时，这些空洞区域将严重影响模型的展示效果。
[0003]例如：在室内场景的三维实景重建方案中，通过激光雷达扫描的三维户型深度信息，然而在窗子、镜子等区域，扫描得到的点云数据会产生明显的空洞，这些空洞会导致后续的三维模型重建时构建的网格发生变形，从而使得后续的三维模型纹理映射后模型与真实场景不符。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种空洞修复方法、装置和存储介质，可以实现点云数据的空洞修复。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种空洞修复方法，该方法包括：
[0006]获取与目标场景相对应的点云数据以及与目标场景相对应的全景图像，所述目标场景中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空洞修复方法，其特征在于，包括：获取与目标场景相对应的点云数据以及与目标场景相对应的全景图像，所述目标场景中包括目标对象；根据所述全景图像，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息，所述点云空间由所述点云数据所确定；根据所述空间位置信息，确定所述目标对象所位于的平面，所述平面为所述点云空间中的一个空间平面；基于所述平面，确定所述目标对象所对应的边缘数据点，并根据所述边缘数据点，确定所述目标对象所对应的边缘区域；基于所述边缘区域，对所述点云数据进行填充，获得已实现点云空洞修复的目标点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景图像，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息，包括：确定所述目标对象在所述全景图像中的全景位置信息；根据所述全景位置信息，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景位置信息，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息，包括：获取所述点云数据所对应的二维点云平面；根据所述全景位置信息，确定所述目标对象在所述二维点云平面中的投影位置信息；根据所述投影位置信息，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影位置信息，确定所述目标对象在点云空间中的空间位置信息，包括：获取所述点云空间与二维平面之间的映射关系；根据所述映射关系，将所述目标对象在所述二维点云平面中的位置信息转换到点云空间中，获得所述目标对象在点云空间中的空间位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据中包括多个数据点，根据所述空间位置信息，确定所述目标对象所位于的平面，包括：获取所述点云数据中多个数据点所对应的多个平面区域；根据所述空间位置信息，在所述多个平面区域中确定所述目标对象所位于的平面。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述平面，确定所述目标对象所对应的边缘数据点，并根据所述边缘数据点，确定所述目标对象所对应的边缘区域，包括：在所述点云数据中，确定平面中所包括的多个数据点；对所述多个数据点进行凹包检测，确定所述目标对象所对应的边缘数据点；...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京城市网邻信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：