用于图像配准的方法和装置制造方法及图纸

公开了用于图像配准的方法和装置。该图像配准装置包括至少一个处理器，并且被配置为：将基于从第一相机获得的图像生成的第一图像投影到第一模型以生成第一中间图像；将第一中间图像映射到第一输出模型以生成第一输出图像；将基于从第二相机获得的图像生成的第二图像投影到第二模型以生成第二中间图像；将第二中间图像映射到第二输出模型以生成第二输出图像；以及确定第一输出图像和第二输出图像之间的匹配率，并基于确定的匹配率和预设的参考匹配率变换第一模型和第二模型中的至少一个。匹配率变换第一模型和第二模型中的至少一个。匹配率变换第一模型和第二模型中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】
用于图像配准的方法和装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并要求于2021年8月5日提交的韩国专利申请号10
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2021
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0102897的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。


[0003]本公开在一些实施例中涉及用于图像配准的方法和装置。

技术介绍

[0004]本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并不一定构成现有技术。
[0005]众所周知，车辆具有环绕视图监视(SVM)系统，作为对车辆周围环境进行成像和显示的功能，以便驾驶员轻松地视觉上检查环境。
[0006]车辆SVM系统使用分别安装在车辆前、后、左、右侧的相机捕获周围环境的图像，并将捕获的图像以俯视图图像的形式实时配准并提供至车载输出屏幕，就像驾驶员从上方看着车辆一样。这可以通过显示具有周围环境信息的周围图像辅助驾驶员准确判断车辆的周围情况，并使驾驶员能够方便地停车，而无需查看侧视镜或后视镜。
[0007]较新的车辆采用三维车辆SVM系统，其能够以三维方式显示其周围情况。
[0008]为了提供车辆周围的三维图像，将由多个相机捕获的多个图像映射到三维模型并输出。可以通过根据预定相机视点的位置、方向和焦距组合多个三维输出图像来生成车辆周围的三维图像。
[0009]通过组合多个图像获得的三维图像需要将这些图像进行组合，并在相邻图像之间建立良好的配准。然而，由于当各个图像被不同的相机捕获时，它们处于不同的角度和位置，因此在相邻图像的边界区域中可以发生失配。这种失配加剧了车辆周围图像中的感知不一致，并降低了图像的可辨性，从而阻碍了车辆驾驶员准确地识别车辆周围的情况。

技术实现思路

[0010]根据至少一个实施例，本公开提供了一种图像配准装置，包括至少一个处理器，该处理器被配置为：将基于从第一相机获得的图像生成的第一图像投影到第一模型以生成第一中间图像；将第一中间图像映射到第一输出模型以生成第一输出图像；将基于从第二相机获得的图像生成的第二图像投影到第二模型以生成第二中间图像；将第二中间图像映射到第二输出模型以生成第二输出图像；以及确定第一输出图像和第二输出图像之间的匹配率，并基于确定的匹配率和预设的参考匹配率变换第一模型和第二模型中的至少一个。
[0011]根据至少一个实施例，本公开提供了一种图像配准方法，包括以下步骤(不必按照以下顺序)：(i)将基于从第一相机获得的图像生成的第一图像投影到第一模型以生成第一中间图像；(ii)将第一中间图像映射到第一输出模型以生成第一输出图像；(iii)将基于从第二相机获得的图像生成的第二图像投影到第二模型以生成第二中间图像；(iv)将第二中间图像映射到第二输出模型以生成第二输出图像；以及(v)确定第一输出图像和第二输出
图像之间的匹配率，并基于确定的匹配率和预设的参考匹配率变换第一模型和第二模型中的至少一个。
附图说明
[0012]图1是根据本公开的至少一个实施例的图像配准装置的配置的示图。
[0013]图2是根据本公开的至少一个实施例的相机的布置的示图。
[0014]图3A和图3B是根据本公开的至少一个实施例的图像配准装置实施的输出模型的示图。
[0015]图4是根据至少一个实施例的由图像配准装置执行的用于将由至少一个相机捕获的至少一个图像映射到输出模型的处理的示图。
[0016]图5A和图5B是根据至少一个实施例的由图像配准装置执行的用于使用通过调整第一参数生成的新纹理坐标作为将中间图像映射到输出模型的基础的处理的示图。
[0017]图6A和图6B是根据至少一个实施例的由图像配准装置执行的用于使用通过调整第二参数生成的新纹理坐标作为将中间图像映射到输出模型的基础的处理的示图。
[0018]图7A和图7B是根据至少一个实施例的由图像配准装置执行的用于使用通过调整第三参数生成的新纹理坐标作为将中间图像映射到输出模型的基础的处理的示图。
[0019]图8是根据本公开的另一实施例的图像配准装置的配置的示图。
[0020]图9是根据本公开的至少一个实施例的图像配准方法的流程图。
[0021]图10是根据本公开的另一实施例的图像配准方法的流程图。
[0022]附图标记
[0023]100：图像配准装置
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110：处理器
[0024]120：输入/输出接口模块
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130：存储器
具体实施方式
[0025]根据一些实施例，本公开致力于提供用于视频或图像配准的装置和方法，该装置和方法消除了在组合图像的3D视频或图像中发生的失配。
[0026]根据一些实施例，本公开致力于提供用于视频或图像配准的装置和方法，该装置和方法减少在其组成图像之间的3D视频或图像中感知到的不一致并提高图像的可辨性。
[0027]本公开要解决的问题不限于上述那些问题，并且本领域技术人员将通过以下描述清楚地理解其他未提及的问题。
[0028]在下文中，将参考附图详细描述本公开的一些实施例。在以下描述中，尽管在不同附图中示出了元件，但是相同的附图标记优选地指示相同的元件。此外，在一些实施例的以下描述中，为了清楚和简洁起见，将省略当被认为模糊了本公开的主题时对相关已知部件和功能的详细描述。
[0029]此外，各种术语(例如第一，第二，A，B，(a)，(b)等)仅用于将一个部件与其他部件区分开的目的，但不暗示或建议部件的物质、顺序或序列。在整个说明书中，当部分“包括”或“包括”部件时，除非有相反的具体说明，否则该部分旨在进一步包括其他部件，但不排除该部件。诸如“单元”、“模块”等术语指的是用于处理至少一个功能或操作的单元，其可以通过硬件、软件或其组合来实施。
[0030]下面将与附图一起公开的详细描述旨在描述本公开的说明性实施例，而不是旨在表示可以实施本公开的唯一实施例。
[0031]图1是根据本公开的至少一个实施例的用于视频或图像配准的装置100的配置的示图。
[0032]如图1所示，根据至少一个实施例的图像配准装置100包括处理器110、输入/输出接口模块120和存储器130。
[0033]处理器110、输入/输出接口模块120和存储器130可以在图像配准装置100中相互传输数据。
[0034]输入/输出接口模块120从其中获得由第一相机(未示出)捕获的视频或图像，并将该图像提供给处理器110。处理器110使用诸如镜头校正、旋转、水平平移或竖直平移的操作来处理来自第一相机的捕获图像，以生成第一图像。
[0035]处理器110通过将第一图像投影到第一模型上来获得第一中间图像。这里，第一模型的初始形状可以与第一输出模型的初始形状相同。第一模型可以基于预设参数(例如第一参数、第二参数、第三参数等)进行变换。
[0036]第一中间图像包括各自通过将分别对应于构成第一图像的帧的图像投影到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像配准装置，包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：将第一图像投影到第一模型以生成第一中间图像，将所述第一中间图像映射到第一输出模型以生成第一输出图像，将第二图像投影到第二模型以生成第二中间图像，将所述第二中间图像映射到第二输出模型以生成第二输出图像，以及确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间的匹配率，并基于确定的匹配率和预设的参考匹配率变换所述第一模型和所述第二模型中的至少一个。2.根据权利要求1所述的图像配准装置，所述至少一个处理器进一步被配置为：确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间的竖直匹配率，确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间的曲率匹配率，以及确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间的比例匹配率。3.根据权利要求2所述的图像配准装置，所述至少一个处理器进一步被配置为：比较所述第一输出图像和所述第二输出图像，以确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间在竖直方向的竖直匹配率，以及确定所确定的竖直匹配率是否小于预设的参考竖直匹配率，并且如果所确定的竖直匹配率小于所述预设的参考竖直匹配率，则通过调整第一参数来修改所述第一模型和所述第二模型中的至少一个。4.根据权利要求2所述的图像配准装置，所述至少一个处理器进一步被配置为：在所述第一输出图像和所述第二输出图像之间进行比较，以确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间关于曲率的曲率匹配率，以及确定所确定的曲率匹配率是否小于预设的参考曲率匹配率，并且如果所确定的曲率匹配率小于所述预设的参考曲率匹配率，则通过调整第二参数来修改所述第一模型和所述第二模型中的至少一个。5.根据权利要求2所述的图像配准装置，所述至少一个处理器进一步被配置为：在所述第一输出图像和所述第二输出图像之间进行比较，以确定所述第一输出图像和所述第二输出图像之间有关水平竖直比的竖直尺寸的比例匹配率，以及确定所确定的比例匹配率是否小于预设的参考比例匹配率，并且如果所确定的比例匹配率小于所述预设的参考比例匹配率，则通过调整第三参数来修改所述第一模型和所述第二模型中的至少一个。6.根据权利要求3所述的图像配准装置，其中，所述第一模型构成预设三维3D模型的一部分，并且所述第二模型构成所述预设3D模型的一部分，以及所述第一参数调整形成由所述第一模型构成的所述预设3D模型的侧壁的斜率和形成由所述第二模型构成的所述预设3D模型的侧壁的斜率中的至少一个。7.根据权利要求4所述的图像配准装置，其中，所述第一模型构成预设3D模型的一部分，并且所述第二模型构成所述预设3D模型的一部分，以及所述第二参数调整形成由所述第一模型构成的所述预设3D模型的侧壁的曲率和形成由所述第二模型构成的所述预设3D模型的侧壁的曲率中的至少一个。8.根据权利要求5所述的图像配准装置，其中，所述第一模型构成预设3D模型的一部分，并且所述第二模型构成所述预设3D模型的一部分，以及所述第三参数调整形成由所述第一模型构成的所述预设3D模型的侧壁的纵横比中的
竖直尺寸和形成由所述第二模型构成的所述预设3D模型的侧壁的纵横比中的竖直尺寸中的至少一个。9.一种图像配准方法，包括：将第一图像投影到第一模型以生成第一中间图像；将所述第一中间图像映射到第一输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹汝民，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：