【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、系统、终端及存储介质
[0001]本专利技术涉及图像数据处理
，尤其涉及一种目标跟踪方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
[0002]视觉目标跟踪是计算机视觉研究领域的一个热点，在过去二三十年该技术取得长足的进步。随着人工智能技术的发展，无人驾驶技术迅速成为焦点，视觉目标跟踪技术有着不可替代的应用。视觉目标跟踪技术也就是通过对图像序列中的目标物的位置和形状进行估计，利用所得的相关运动信息，分析目标物的行为以实现更高级的任务。针对无人驾驶领域的应用研究，往往受限于车载系统有限的计算资源，虽然基于判别相关滤波器的目标跟踪技术能在有限资源下实时应用，但是该类方法优化策略复杂，在真实应用环境下表现不够鲁棒。基于深度学习的目标跟踪技术可以很好的平衡了效率和精度，是视觉目标跟踪技术应用于无人驾驶上的一个好选择。
[0003]近年来，业界提出了许多基于深度学习的目标跟踪技术应用于无人驾驶，特别是基于孪生网络结构的跟踪方法，在面对真实环境中分辨率、遮挡物、光照度和物体移动等不确定因素，导致现有的目标跟踪方法的精...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取待跟踪视频，并获取所述待跟踪视频的模板特征和所述待跟踪视频中各帧图像的搜索特征；将所述模板特征和所述搜索特征进行互相关处理，得到互相关特征，并分别对所述互相关特征进行特征点分类、中心点分析和特征偏差分析，得到分类特征图、中心度分数图和偏差坐标图；根据所述分类特征图和所述中心度分数图，确定各帧图像的目标框中心点，并根据各帧图像的目标框中心点和所述偏差坐标图，生成所述待跟踪视频的跟踪结果。2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述获取所述待跟踪视频的模板特征和所述待跟踪视频中各帧图像的搜索特征，包括：根据网络训练不断对初始化的参数进行迭代更新，反馈调整偏差，得到特征提取网络；根据所述特征提取网络分别对各帧图像进行特征提取，得到所述模板特征和搜索子特征，所述模板特征和所述搜索子特征均包括第一预设特征、第二预设特征和第三预设特征；将所述模板特征和所述搜索子特征中的第一预设特征、第二预设特征和第三预设特征进行特征拼接，得到所述搜索特征。3.如权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述模板特征和所述搜索子特征中的第一预设特征、第二预设特征和第三预设特征进行特征拼接，得到所述搜索特征，包括：针对所述第一预设特征，分别提取所述模板特征和所述搜索子特征中第一预设百分比通道的特征进行特征拼接，得到第一拼接特征；针对所述第二预设特征，分别提取所述模板特征和所述搜索子特征中第二预设百分比通道的特征进行特征拼接，得到第二拼接特征；针对所述第三预设特征，分别提取所述模板特征和所述搜索子特征中第三预设百分比通道的特征进行特征拼接，得到第三拼接特征；将所述第一拼接特征、所述第二拼接特征和所述第三拼接特征进行特征拼接，得到第四拼接特征，并对所述第四拼接特征进行卷积处理，得到卷积特征；对所述卷积特征进行交叉注意力处理，并将交叉注意力处理后的所述卷积特征与所述第一预设特征进行特征组合，得到所述搜索特征。4.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述分别对所述互相关特征进行特征点分类、中心点分析和特征偏差分析，得到分类特征图、中心度分数图和偏差坐标图，包括：分别对所述互相关特征中的各像素点进行二分类，得到所述分类特征图，所述二分类用于对各像素点进行前景和背景的分类，所述分类特征图包括各像素点的前景和背景的分类结果；分别计算所述互相关特征中的各像素点是最佳中心的分数值，得到所述中心度分数图；分别计算所述互相关特征中的各像素点距离目标框的左边缘、上边缘、右边缘和下边缘之间的偏差，得到所述偏差坐标图。5.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述分类特征图和所述中
心...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟鑫，苏灿平，
申请(专利权)人：厦门美图之家科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。